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一种类人型机器人的步行稳定性研究沈继红
25 4 Vol.25 №.4
2004 8 Journal of Har in Engineering University Aug.2004
1 2
沈继红, 丁二华
(1.哈尔滨工程大学 理学院, 黑龙江 哈尔滨 150001;2.哈尔滨工程大学 自动化学院, 黑龙江 哈尔滨 150001)
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:TP24 :A :1006-7043(2004)04-0536-04
Walking stability of a type of subhuman robot
SHEN Ji_hong, DING Er_hua
(1.School of Science, Har in Engineering University, Har in 150001, China;2.School of Automation, Har in Engineering Univer-
sity, Har in 150001, China)
Abstract:The walking sta ility of so_called su human ro ots will have an important influence on ro ots ever
w alking like humans.Research w as done after increasing the normal heal height of a ro ot to make walking
more sta le.Considering the re_force against ground and energy, the previous sta ility condition w as studied with
the w alking characteristics and center of gravity of a su human ro ot.The study implies that the walking sta il-
ity of su human ro ots is closely related to heal height, and increasing heal height may improve the w alking sta-
ility of su human ro ots.
Key words:su human ro ot;w alking sta ility;heal height;re_force against ground
,
1 动态步行姿态稳定性的动力学条件
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F = y ∑
i=1
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