系统辨识第五节.pdfVIP

系统辨识 第五章 系统辨识 中的实际问题 主讲教师：郭毓 联系方式：025 南京理工大学自动化学院 第五章 系统辨识的实际问题 怎样设计和进行辨识实验? 闭环条件下的系统辨识？ 如何将一种具体的工程问题转化为规范的辨识问题？ 如何进行计算机仿真研究？ 5-1系统辨识的实验设计 实验数据，辨识方法（从数据中提取有关对象数学 模型的信息。所以要求实验数据中含有丰富的信息） 数据质量不高，先天不足，辨识方法再好也是无 能为力的。 实验设计内容丰富，因对象而异。共同的问题是： 选择实验信号，采样间隔和试验长度。 2 一.试验信号的选择（1） 对输入信号的最低要求是：在观测周期内系统的动态必 须被输入信号持续激励，即输入实验信号必须把被辨系统的 所有模态都激发出来(n 阶系统有n个独立的状态变量，即n个 模态) 。 例： 传递函数为： 1 W(s) 2 2 2 R C s +4RCs +3 如果U 为恒定的直流电压，由U ，U 只能识别出比例系数 i i o U 1 o U 3 ——仅为静态放大系数 i 输入信号不合适，即使很简单的系统也不能正确地被辨识。 3 试验信号的选择（2） 输入信号u(k)为(n+1) 阶持续激励的条件是—— {u(k)}的子样均值和协方差满足以下三式： 1 N u lim ∑u(k) =∞ N →∞N k 1 1 N ( ) lim [ ( ) ][ ( ) ] μ − +μ − ∞ r ∑u i u u i u uu N →∞N i 1 (0) (1) ( ) ⎡r r r n ⎤ ⎢uu uu uu ⎥ r (1) r (0) r (n −1) R ⎢ uu uu uu ⎥ 正定 uu ⎢ ⎥