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第2章 平面连杆机构 一、概述 1 铰链四杆机构 铰链四杆机构的基本型式 1 曲柄摇杆机构的急回运动特性 (4) 举例 2 压力角与传动角 2 压力角与传动角 3 死点位置 2-2 铰链四杆机构具有整转副的条件 三、摇块机构和定块机构 2-4 平面四杆机构的设计 已知：机架长度l4, K分析：  θ =ψ设计步骤： （略） 三、按给定两连架杆对应位置设计四杆机构 解：各杆件构成矢量封闭形： a+b+c+d=0 设 l1 =1 X : cos φ+ l2 cosδ= l4 + l3 cos ψ Y： sin φ+ l2 sinδ= l3 sin ψ 消去δ： 本章小结 * * 主要内容 一、概述 二、铰链四杆机构的主要特性 三、铰链四杆机构的设计 四、铰链四杆机构的演化形式 教学重点 铰链四杆机构的主要特性 铰链四杆机构的设计 四个构件全部通过转动副连接的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构，如图所示。 构件1、3——连架杆；可以作整周回转时为曲柄，只能在小于360 度的某一范围内摆动为摇杆。 固定构件4——机架； 构件2——连杆。 2 曲柄摇杆机构，双曲柄机构，双摇杆机构 (1) 从动件极限位置 铰链四杆机构中，若AB为曲柄，CD为摇杆，形成曲柄摇杆机构。 如果曲柄为原动件，并以角速度ω作匀速转动，摇杆为从动件。 当曲柄AB匀速转动时，摇杆往复摆动的速度是否一致？ (2)急回运动特性分析 C2D→C1D AB2→AB1 行程2： C1D→C2D AB1→AB2 行程1： 摇杆 曲柄 空回行程 工作行程 Φ1 Φ2 ，V2 V1 总结： 　①摇杆往复摆动的摆角相同，但曲柄转角不同(φ1φ2)； 　②曲柄匀速转动, 摇杆往复摆动的速度是不同(V2 V1)。 急回运动特性 (3) 行程速度变化系数K： 衡量急回运动的相对程度。 整理可得 牛头刨床为什么存在急回运动特性？ 思考题 导杆机构 (1)压力角α ： F与Vc所夹的锐角α称为压力角。 由图知， F’=Fcosα, F’’= Fsinα 分析：F一定时，压力角α越小，有效力 F’越大，传动性能好。α=0°最好。 压力角的余角γ（连杆与从动摇杆之间所夹锐角）为传动角。 γ=90°－α 分析：γ越大，传力性能越好，γ=90°最好。 (2) 传动角γ ： 目的：定量衡量机构的传动性能 假设不计各构件质量和运动副中的摩擦。 (3)最小传动角γmin： 机构运转时γ是变化的，为了保证机构正常工作，必须规定γmin的下限。 设计四杆机构时，最小传动角γmin应满足： ①一般机构：γmin≥40°； ②大功率机械：γmin≥50°（鄂式破碎机，冲床）； ③小功率机械：γmin可略小于40°（控制机构、仪表）。 3 死点位置 ①摇杆3为原动件； ②曲柄1为从动件； ③不计各构件的质量、惯性。 ※死点的存在取决于从动件是否与连杆共线。 ※死点表现形式：从动件卡死或运动不确定现象。 当摇杆摆到C1D和C2D位置时，连杆2与曲柄1共线，传动角γ=0°，则此时连杆加给曲柄的力将通过铰链中心A，对A点不产生力矩。因此，不能使曲柄转动这种位置称为死点。 目的：解决工程应用中机构出现 动不了的情况。 (1)死点： (2)死点的消除： 对从动曲柄施加外力；利用飞轮或自身惯性作用。 (3)死点的利用 工程实际中，如夹紧装置的防松、飞机起落架机构等。 工件 A B C D 1 2 3 4 F 夹紧状态 飞机着陆状态 A B C D 曲柄的有无与机构中各构件相对尺寸的大小和哪个构件为机架有关。 如果AB为曲柄，则构件1和4必须能够实现拉直和重叠共线两个特殊位置，此时各构件长度的关系应满足 图(b)中, a+d≤b+c (1) 图(c)中， b≤d-a+c 即 a+b≤d+c (2) c≤d-a+b a+c≤b+d (3) 将式（1）（2）（3）每两式相加，化简得：