电动轮汽车差速控制策略及仿真.pdfVIP

201 FOCUS 6(7) 摘要：电动轮驱动的汽车各车轮运动状态相互独立，存在差速问题。为了解决电动轮驱动汽车的差速J司题，使各轮速度相 协调。进行了电动轮汽车差速控制策略及仿真研究。利用仿真平台对电动轮驱动汽车的车体横摆、路面不平及车轮半径 不同的工况进行了仿真分析。结果表明：对驱动电机按转矩指令进行控制，采用转速随动的控制策略，可实现电动轮驱动 汽车在各种工况下的自适应差速，避免出现车轮拖滑或滑转的情况。 关键词：电动轮汽车；差速；控制；仿真 Control SimlllationofDifferentialforElectric—wheelPoweredVellicle Strate野and Abstract：Eachwheelofelectric—wheelvehicleis hasthedifkrential wheel powered independent，which pmblem．Thevelocity iscoordinatedeachothertosolvethe ofthe fhecontml andsimulationresearchis problemdifkrential，thereforestrategy put fbrwardinthis simulationis intheconditionof IDadsuIfaceandtheVariouswheel paper．The analyzed bodyyawing，therough radiusbasedonthesimulation resultsshowthalthed—VemoIoriscontmlledtorsionmoment rolling platfoⅡn．The by command， thecontrol ofthe torealizethe difkrentialinthevarious using stmtegy rotatingvelocifyfollowing adap“ve conditions， thevehiclewheelf而m or and pItventing slidingslippingIumjng． words：Ekct—c—wheel vemcle；Di仃erentiaI；ControI；Simlllation Key powered 汽车的差速问题主要是指车轮旋转线速度不能与 MF∞^ (1) ㈦ ‘Jo～ 霎专墓竺凳怒；盏等薹詈箕三嚣暑罢 s靠础 为3类：一是汽车车体产生横摆运动，转向行驶以及汽 车发生跑偏与侧滑等运动；二是行驶路面不平；三是汽 式中：M厂一第i个车轮轮心处的速度，“s； 车各车轮滚动半径不同。传统汽车靠差速器解决该问 ∞厂一第i个车轮的旋转角速度，rad／s； 题，电动轮驱动的汽车由于各车轮运动状态相互独立， r厂一第i个车轮的滚动半径，血ad； 因此文章通过差速控制策略及仿真来解决电动轮驱动 ‘——时间s- 汽车的差速问题。 ．s厂一车轮轮心沿平行于行驶路面的轨迹移动的 肥呙，m。 1 电动轮驱