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第三章 平面连杆机构 ③只用于速度较低的场合。 §3-1 平面连杆机构的特点 一、平面连杆机构： 用低副连接而成的平面机构。 二、平面连杆机构的特点： 1、能实现多种运动形式。如：转动，摆动，移动，平面运动 2、运动副为低副： 面接触： ①承载能力大；②便于润滑。寿命长 几何形状简单——便于加工，成本低。 3、缺点： ①只能近似实现给定的运动规律； ②设计复杂； 三、平面四杆机构的类型 平面四杆机构 铰链四杆机构 (全转动副) 含有移动副的平面四杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄滑块机构 曲柄导杆机构 曲柄摇块机构 移动导杆机构 所有运动副均为转动副的平面四杆机构 §3-2 平面四杆机构的基本型式及其演化 一、铰链四杆机构： 铰链四杆机构的基本形式： 1）曲柄摇杆机构 2）双曲柄机构 3）双摇杆机构 4—机架 1，3—连架杆 →定轴转动 2—连杆 →平面运动 整转副： 二构件相对运动为整周转动。 摆动副： 二构件相对运动不为整周转动。 曲柄： 作整周转动的连架杆 摇杆： 非整周转动的连架杆 铰链四杆机构 铰链四杆机构中，固定不动的构件为机架；与机架相联的构件为连架杆，连架杆中，能绕机架的固定铰链作整周转动的称为曲柄，仅能在一定角度范围内往复摆动的称为摇杆；联接两连架杆且不与机架直接相联的构件称为连杆。 根据两个连架杆能否成为曲柄，铰链四杆机构可分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 曲柄摇杆机构特点是：既能将曲柄的整周转动变换为摇杆的往复摆动，又能将摇杆的往复摆动变换为曲柄的连续回转运动。 双曲柄机构的特点是：能将等角速度转动转变为周期性的变角速度转动。 例如：搅拌机、缝纫机等。 例如：惯性筛、挖掘机（平行四边形机构）、车门启闭机构（反平行四边形机构）等。 双摇杆机构的特点是：两个连架杆均为摇杆 。 例如：起重机、电风扇摇头机构等。 含有一个移动副的平面四杆机构 1.曲柄滑块机构： 铰链四杆机构中，扩大转动副，使转动副变成移动副。 根据滑块往复移动的导路中心线是否通过曲柄转动中心，曲柄滑块机构可分为对心曲柄滑块机构和偏置曲柄滑块机构。 特点：可以实现转动和往复移动的变换。 应用：活塞式内燃机、空气压缩机、冲床等机械等。 2.曲柄导杆机构 1 2 3 4 3 1 2 4 应用实例：回转式油泵（转动导杆机构）牛头刨床的主体机构（摆动导杆机构）。 取曲柄滑块机构的不同构件为机架而获得的。取构件2为机架，构件3为主动件，若 ，导杆1作整周运动，称为转动导杆机构；若 ，导杆1作往复摆动，称为摆动导杆机构。 2 3 4 1 取曲柄滑块机构中的连杆3为机架而得到的。当 曲柄2为原动件绕点转动时，滑块4绕机架3上的铰链中心摆动，故称该机构为曲柄摇块机构或称为摆动滑块机构。 3.曲柄摇块机构 应用于各种摆动式原动机和工作机中。摆缸式液压泵、卡车车箱自动翻转卸料机构 。 取曲柄滑块机构中的滑块4为机架而得到的。当曲柄2转动时，导杆1可在固定滑块4中往复移动，故该机构称为移动导杆机构（或定块机构）。 4.移动导杆机构 应用实例：手压抽水机、抽油泵等。 二、铰链四杆机构的演化。 偏心轮，偏心距，偏心轮机构 1、扩大转动副 2、转动副转化成移动副： 曲柄滑块机构（偏距e） e≠0，偏置曲柄滑块机构 e=0， 对心曲柄滑块机构 3、变换机架 构件3为机架——移动导杆 铰链四杆机构： 构件4为机架，——曲柄摇杆 构件1为机架，——双曲柄 构件2为机架，——曲柄摇杆 构件3为机架，——双摇杆 曲柄滑块机构： 构件4为机架——曲柄滑块 构件1为机架——转动导杆 构件2为机架——曲柄摇块 §3.3 平面四杆机构有曲柄的条件和几个基本概念 一、平面四杆机构有曲柄的条件 （若1和4能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置） a+d≤b+c (1) bc+d-a即a+b≤c+d (2) cb+d-a即a+c≤b+d (3) a+d≤b+c (1) bc+d-a即a+b≤c+d (2) cb+d-a即a+c≤b+d (3) (1)+(2)得2a+b+d≤2c+b+d即a≤c (1)+(3)得 a≤b (2)+(3)得 a≤d 由此可见：两构件作整周相对转动的条件（整转副存在的条件） （1）此两构件中必有一构件为运动链中的最短构件。 （2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于 　　　其它两构件长度之和。（杆长之和的条件） 铰链四杆机构分为两大类： （1）最短构件与最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和，所有运