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第十一章 直流传动控制系统 11.1机电传动控制系统的组成和分类 11.1.2自动控制系统的分类 按采用不同的反馈方式，可分为转速负反馈、电势负反馈、电压负反馈及电流正反馈控制系统。 按自动调节系统的复杂程序，可分为单环自动调节系统和多环自动调节系统 按系统稳态时被调量与给定量有无差别，可分为有静差调节系统和无静差调节系统。 11.2 机电传动控制系统调速方案的选择 调速方法一般有机械的，电气的、液压的、气动的几种。 1、机械方法调速 驱动用电动机一般运行在固有机械特性的一个转速上，速度的调节是通过变速齿轮箱或几套变速皮带轮或其他变速机构来实现的。 2、电气方法调速 3、机械与电气调速方法 11.2.2生产机械对自动调速系统技术指标的要求 1、静态技术指标 主要有静差度、调速范围、调速的平滑性 1）静差度：当负载变化时，生产机械转速的变化能维持在一定范围之内。常用静差度来表示生产机机运行时转速稳定的程序，即要求静差度S应小于一定数值。 注： 机械特性越硬则静差度越小，转速的相对稳定性越高。 在最低转速满足要求则在其他转速毕能满足要求 2）调速范围 生产机械所要求的转速调节的最大范围称为调速范围， 3）调速的平滑性 通常是指两个相邻调速级的转速差 在一定调速范围内，可以得到稳定运行转速级数越多，则调速的平滑性越高，级数无穷大时则为无级调速 2、动态指标1）最大超调量（Mp 一般为10％～35％） 2）过渡过程时间T 从输入控制作用于系统开始直到被调量n进入（0.05~0.2）n2稳定值区间时为止的一段时间，叫作过渡过程时间 3) 振荡次数 在过渡过程时间内，被调量n在其稳定值上下摆动次数。 11.2.3机电传动控制系统方案的确定原则 1、对于不要求电气调速的生产机械 采用一般鼠笼式电动机即可，控制方案采用继电器－接触器系统 2. 对于要求电气调速的的生产机械 应根据调速的动静技术指标业选择拖动方案 3. 根据生产机械的负载性质来选择电动机的调速方式 　1）生产机械的负载特性 　恒转矩型和恒功率型 2）电动机调速过程中的负载能力 A）恒转矩调速，当直流电动改变电枢电压调速时，其输出转矩不变，等于额定转矩而输出功率随转速增加成正比增加 B）恒功率调速。改变磁通调速，输出功率不变，等于额定功率 3）电动机的调速性质与生产机械的负载特性的配合 A）负载为恒转矩型的生产机械，应尽量选择恒转矩型调速方式，TN=TL B)负载为恒功率型的生产机械，应尽量选择恒功率型调速方式，PN=PL 11.3晶闸管电动机直流传动控制系统 晶闸管电动机直流传动控制系统常用的有： 单闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 可逆系统 11.3.1 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统常分为 有静差调节系统 无静差调节系统。 1、有静差调节系统： 单纯由被调量负反馈组成的按比例控制的单闭环系统属有静差的自动调节系统。 1、放大器为比例放大器 2、直流电动机 M 由晶闸管可控整流器经过平波电抗器 L 供电整流电压Ud由控制角α来改变 4)空载时，可控整流器的输出电压 由此可得带转速负反馈的晶闸管－电动机有静差调速系统的机械特性方程 根据11.9看出若系统是开环的，没有转速负反馈，则整流器的输出电压为 所以单闭环有静差调速系统具有以下性质; 1) 在给定电压一定时， 2 如果将系统的闭环与开环的理想空载转速调得一样，即 ，则 （3）由式11.4可知，在最大运行速度nmax和低速时最大允许静差度S2不变得情况下，开环系统和闭环系统的调速范围分别是 开环 闭环 闭环系统的调速范围为开环系统的（1＋K ）倍 系统转速自动调节过程 1、给定电压ug一定，假定电动机空载运行（Ia约为零），空载转速为n0，测速发电机的相应的电压UBR，经分压后得 反馈电压Uf 则 作为比例放大器的输入， 2，比例放大器的输出Uk加入触发器的触发电路，可控整流装置输出电压Ud供给电动机，产生空载转速n0 3、负载增加，Ia增大，由于 作用，使电动机转速下降（nn0），从而测速发电机的电压UBR下降，导致Uf下降，进而 增大，放大器输出电压增大，使α减小，整流电压Ud增大，电动机转速又回到近似n0 电动机的转速回升不到n0，即无法补偿In在电枢回路总电阻上的电压降落， 图中放大器一般采用直流运放。在放大器的输出与输入接入不同的阻抗网络的负反馈，可实现信号的组合运算，常用有比例、积分、微分等调节器， 二，其它一些反馈在自动调速系统中的