频域分析（经典）.pptVIP

第5章 线性系统的频域分析法;基本思想： 通过开环频率特性的图形对系统进行分析。 数学模型——频率特性。 主要优点：;5-1 频率特性;频率特性定义：零初始条件时线性系统在正弦信号 作用下，输出响应的稳态分量与输入量之比。;相频特性：输出与输入的相角差;一般用这两种方法;系统模型间的关系; 【例】某单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)=1/(s+1),试求输入信号r(t)=2sin 2t时系统的稳态输出y(t)。 ;四、闭环频域性能指标;五、频率特性的图形表示方法;比例环节 积分环节 微分环节 惯性环节（一阶系统） 一阶微分环节 振荡环节（二阶系统） 一阶不稳定环节 ;一、比例环节;二、积分环节;3.幅相频率特性 ;三、微分环节;四、惯性环节（一阶系统） ;五、一阶微分环节 ;六、 振荡环节（二阶系统） ;（特征点——起始点、中间点、终止点）; ; ;3. 对数频率特性 ;七、一阶不稳定环节（和一阶惯性环节比较） ;非最小相位系统;1、确定幅相曲线的起点和终点，方法如下：;对于由最小相位环 节组成的开环系统;3. 开环幅相特性曲线的变化范围。 ;例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图;例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图;祸目嫂姥脱锦验逛衙局唤辨疙磊脐姆脸靠报泣隐发的嗜拐毫命待议搭穗整频域分析（经典）频域分析（经典）;用MATLAB画出上面例子中的奈氏图, num=[10];den=conv([0.2 1 0],[0.05 1]); nyquist(num,den);虚轴交点附近的放大图;极坐标图的对称性;二、系统开环对数频率特性图（Bode图）;例5-1 绘制图5-24所示系统的开环Bode图;解: (1)写出系统的开环频率特性(标准的时间常数形式);解:;解:; 例2：已知最小相位系统的对数幅频渐近曲线如图所示。曲线部分是对谐振峰值附近的修正线，试确定系统的传递函数。;最小相位系统相位变化最小; ;5-3 频域稳定判据;奈氏判据是利用开环幅相特性判断闭环稳定性的图解方法； 可用于判断闭环系统的绝对稳定性，也能计算系统的相对稳定指标和研究改善系统性能的方法. ;F(s)的零点就是系统的闭环极点； F(s)的极点就是系统的开环极点.; 利用图解的方法来确定F(s)位于s右半平面的零点，从而得到判别系统稳定性与否的奈氏判据。 ;1.开环传递函数中没有s=0的极点;s平面闭合路径 ; 若 仅包围F(s)的零点;s平面闭合路径 ;N0为顺时针，N0为逆时针。 ;Nyquist判据： 1、开环系统稳定时，即P=0 ，如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?) 不包围(-1,j0)点，即N等于零，则Z=0，闭环系统稳定。否则不稳定。 2、开环系统不稳定时，即P=1。如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?)逆时针包围(-1,j0)点的次数N=P, 则Z=N+P=0,系统稳定。否则系统不稳定。 ;例1：系统开环传递函数为 试用奈氏图判断闭环系统的稳定性.;可见，乃氏图不包围（-1，j0）点，系统稳定;? 例2 试绘制如下四阶0型系统的奈氏图，判别其闭环系统的稳定性 式中， 。 ; 当(-1,j0)点位于b点与c点之间，奈氏曲线不包围(-1,j0) ，N=0，故闭环系统稳定（由于P=0）； ①增大K；(-1,j0)点可能会位于d点与c点之间，奈氏曲线对(-1,j0)顺时针包围2次，N=2，故闭环系统不稳定（由于P=0）； ②减小K，(-1,j0)点可能位于a点与b点之间，N=2，闭环系统仍不稳定； ③再减小K，使(-1,j0)点位于a点的左边，闭环则是稳定的。 ;例3：单位反馈系统开环传递函数 其中 ，试用乃氏判据判断该系统稳定 时K的取值范围。 ;2.开环传递函数中含有s=0的极点;2.对应b点;开环传递函数中含有s=0的极点;例4：绘制如下系统的奈氏曲线，并分析其闭环系统的稳定性。 ;若闭环系统稳定 ;P=1;对数频率稳定判据;1、Nyquist 图和Bode图之间的对应关系;（1）若对数幅频曲线穿越零分贝线时的相角大于-1800，系统稳定。反之，系统不稳定。 （2）若相频曲线穿越-1800线时的对数幅频特性的值为负则系统稳定。反之，系统不稳定。此时的对数幅频特性值的负值即为幅值裕量。 ;碗坊抓砷侈报揣该纺又骏云舆栋迄铁蚊筛科血贡翔搀蝗远姻琅殊谊烤犹府频域分析（经典）频域分析（经典）;普观矫吗位常厉脊霓缔扦农寝累耐筐涣残胳鲸萤砾悉蛙乳镑涵烙爱扁诊交频域分析（经典）频域分析（经典）;小