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振动与冲击 OFVIBRATIONANDSHOCK 第28卷第3期 JOURNAL 机电集成超环面传动系统内共振研究 郝秀红，许立忠 (燕山大学机械T：程学院，秦皇岛066004) 摘 要：机电集成超环面传动系统为集机、电和控制于一体的新型广义复合机电耦合系统，T作中非线性电磁啮 合力可能导致明显的内共振现象，影响系统的正常运行。考虑系统中行星轮与蜗杆、定子问电磁啮合非线性．建立了系统 强非线性运动微分方程组，针对不存在与存在内共振两种情形，用多尺度法求出了系统时域响应的一次近似解析解，作出 了系统振幅随时问的变化曲线和系统时域响应曲线；针对不存在与存在内共振两种情形，研究r系统各部件动态位移随 时间的变化规律。研究结果表明：内共振使得系统能量在系统内不同零件间交互传递，导致各零件振动振幅增大，影响系 统动态件能，设计时应该避免内共振的产生。 关键词：机电集成；超环面传动；强非线性；内共振；多尺度法 中图分类号：THl32 文献标识码：A 现代科学技术的发展，极大地推动了不同学科的 图。该机构由环面蜗杆、行星轮、环面定子和转子组 交叉与渗透，为传统的机械T程领域注人了一股新鲜 成。环面蜗杆线圈内通以i相交流电时，在其周围区 的活力，使之发生了深刻的变革。在机电一体化的趋 域形成旋转的磁场，电磁力驱动行星轮自转和公转，从 势下，传统的机械传动系统越来越多地被机械电子机 而带动转子实现系统大扭矩输出‘7|。 构所代替，人们积极开拓新的传动形式，改进现有传动 元件的性能，实现多种传动方式的复合，使传动具有更 优良的工作性能，从而机、电、控制和驱动相结合的广 义复合传动研究已成为前沿课题。 机电集成超环面传动系统是集传统超环面行星蜗 杆传动和电磁驱动及控制技术于一体的一种新型广义 复合传动机构，兼有两者的优势，具有传动比大、噪声 小、效率高和承载能力大等优点，被认为是已知机械传 动的最佳形式之一。且该传动加工容易，无接触、无磨 损、无需润滑；结构更为紧凑、输出转矩和转速可控、而 1．行星轮2．蜗杆3．定子4．转子 且响应速度快，可以取代伺服系统，使现有机电系统的 1．行星轮2．蜗杆3．定子4．转子 结构组成大为简化，可以在很小的空间内传递大扭矩， 图1 机电集成超环面传动简图 特别适于航卒和航天等尖端技术领域以及坦克和潜艇 等重要军事领域。同时，其结构集成和机电耦合等基 行星轮i与蜗杆、定子间的电磁力为‘7】 础理论可以为探索其它广义复合传动机构以及微型和 k至=lOLda口(O)i。‘= 纳米传动机构提供借鉴¨“J。 —F叫=一芝；；m 该传动系统为电磁力啮合，电磁作用力的非线性 将会严重影响系统的动力学行为，尤其当存在内共振 时将会增大不同构件问的耦合振动。为了获得良好的 三8in 动力学特性，很有必要对其进行深入的研究。 ％=一去茎k窆=l了OLkj(O)拈 1 系统非线性微分方程的建立 蹦n 如图1所示为机电集成超环面传动系统结构简 基金项目：国家教育部博士点基金资助项目(20050216005) 收稿日期：2008—04—17修改稿收到日期：2008—06—16人系统自由振动运动微分方程，忽略常数项可得系统 第一作者郝秀红女，博士生，1979年生 非线性运动微分方程为： 通讯作者许立忠男，副教授，博士生导师，i96