汽车电动助力转向系统的自适应LQG控制.pdfVIP

第4l卷第12期 机械工程学报 v0141 N012 2005年12月 Dec 2005 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING 汽车电动助力转向系统的自适应LQG控制4 陈无畏王妍王启瑞杨柳青黄继武许张红 (台肥工业大学机械与汽车工程学院台肥230009) 摘要：在对汽车电动助力转向系统fEPs)结构形式和性能进行分析的基础上，建立起3自由度的汽车动力学模型。 为克服实际EPs系统中存在的动态行为不确定性，采用自适应LOG控制策略。通过对模型参数的在线辩识，实现 系统的自适应LOG控制。在多种汽车行驶工况下，进行自适应LQG控制和LQG控制的仿真计算。仿真结果表明， 应用自适应LQG控制比LQG控制的EPs有更好的鲁棒性，且能有效改善EPs的助力特性及汽车的转向特性。为 验证仿真结果，还进行装有EPs系统的实车试验。试验结果充分证明了所提方法是正确和有效的，EPs系统可很 好改善汽车操纵性能。 关键词：电动助力转向 参数辨识 自适应控制 44TP271．2 中图分类号：u463 影响，采用自适应LOG控制策略，以转向盘转矩、 0前言 横摆角速度、车身侧偏角及它们的控制量构成二次 型性能指标，设计了EPs控制系统，进行了大量的 电动助力转向系统(E1ectric 仿真计算和实车试验。其结果表明提出的控制策略 powerste两ngsys． tem，EPs)，是汽车电子化发展的成果之一，在各国可使EPs有较好的助力效果，整车转向性能和操纵 汽车制造业中得到普遍重视。EPs与传统的液压助 稳定性有较大改善。 力转向系统相比有许多优点，如系统的零件数较少， 装配性好，主动安全性高且节油等，是中小型汽车、 1数学模型的建立 轿车、混合动力汽车和电动汽车的理想选择。 1．1 EPs系统模型 参考文献【1～4]以单独的EPs模型为研究对 象，不考虑汽车侧倾转向对系统的影响。在侧倾转 图1为配用齿轮齿条式转向器的EPs系统，其 向效应较小的情况下，这样的模型可以得到较好的 主要装置有转矩传感器、助力电动机及其减速机构 仿真效果。但是，在汽车转向的过程中必有侧倾运 和电控单元(Ecu)等。 动，且通常这种侧倾效应较大，对前后轮的有效侧 偏刚性影响也较大。这时，该模型显然不够准确， 必须计入侧倾效应的影响。另外，由侧倾运动所产 生的侧倾角，是和汽车操纵稳定性及行驶平顺性有 关的一个重要参数，是评定汽车操纵稳定性的一个 重要指标，其大小影响到汽车的横摆角速度瞬态响 应口J。参考文献[4]采用了模糊PD及心两种控制方 案对EPs系统进行了仿真研究，虽然在建模时考虑 了路面干扰对系统的影响，但当模型参数发生变化 时，这两种控制器并不能有效跟随模型参数变化， 图1 EPs系统示意图 减少不确定性因素对系统的影响。参考文献[1]将 EPs与在ADAMs环境下建立的全车模型相结合进评价汽车转向系统的性能可从转向盘操纵力和 行仿真研究，但它并没有考虑系统的抗干扰性能。 把持力两个不同角度来考虑[6J。由图1可见，由地 通过分析EPs的助力特性以及其与侧倾转向的 面作用力传递到转向盘的动力学方程为 相互作用关系，建立起3自由度汽车转向系统模型。 (1)