汽车防撞系统中目标跟踪与防撞决策研究.pdfVIP

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2017-07-29 发布于北京
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汽车防撞系统中目标跟踪与防撞决策研究.pdf

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第17卷第2期中国公路学报 V01．17NO．2 2004年4月 of and Apr．2004 ChinaJournal HighwayTransport 7372(2004 文章编号：100l 汽车防撞系统中目标跟踪与防撞决策研究廖传锦，柴毅，黄席樾 (重庆大学自动化学院，重庆400044) 摘要：为了实现汽车主动安全系统中的目标跟踪与防撞，提出了混合式汽车防撞系统信息融合结构模型，采用分级信息融合实现目标跟踪，推导出了基于跟踪残留误差和预测残留误差共同校正的融合算法，并给出了算法的实现结构；提出了基于局部分析的映射变换方法．实现驾驶模型特征向量连续、实时的修正．在此基础之上，利用模糊积分方法融合多种相关信息，确定汽车应采用的安全运行模式，实现主动安全防撞决策。经过大量试验证明：该算法具有很好的稳定性和准确率。关键词：汽车I程；目标跟踪；信息融合；防撞决策中图分类号：U461．91 文献标识码：A Researchon and forcollisionavoidance targettrackingdecision-making invehiclecollision avoidance system LIAO Yi，HUANG Chuan-jin，CHAIXi—yue (SchoolofAutomation，ChongqingUniversityt 400044，China) Chongqing Abstract：Torealize andcollisionavoidanceinthe ofvehicleactive targettracking system safety， a informationfusionstructuremodelofvehiclecollisionavoidanceis to hybrid system presented the withthemethodofhierarchicalnew multi— implementtarget fusion．A for tracking algorithm sensorfusionbasedon track residualerrorand residualerroris andtherealiza— predicted proposed tionstructureforthenew isalso transform local