永磁直线交流伺服系统机械环的研究.pdfVIP

第45卷第11期 生t知 V01．45．No．11 2012年11月 MICROMOTORS NOV．2012 永磁直线交流伺服系统机械环的研究 刘吉柱1，许 东2，郝双晖3，蔡一3，潘明强1，陈涛1，陈立国1 (1．苏州大学机器人与微系统研究中心，江苏苏州215021；2．山东山博电机集团有限公司， 山东淄博255200；3．哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨150001) 摘要：在永磁直线交流伺服系统中，机械环和电流环的控制周期相同，可以提高系统的运动精度，这就要求机械 环的控制频率要大幅度提高，但编码器的分辨率一定，采样频率越高，速度反馈的分辨率将降低，反过来又影响系 统控制精度和速度平稳性。基于此问题在在机械环中引入状态观测器，推导了机械状态观测器的方程，解决速度反 馈延时滞后对系统精度的影响。对传统的机械环和加入状态观测器进行仿真，结果证明了引入机械环状态观测器可 以提高系统的抗干扰能力，从而保证了位置控制精度。 关键词：交流伺