典型的链接传输功能和波特图.ppt

开环传递函数的物理意义;几个基本概念和术语; 典型环节及其传递函数;比例环节的特点：输出量与输入量之间的关系是一种固定的比例关系，也就是输出量能无失真、无滞后地按一定比例复现输入量。 比例环节的微分方程: 比例环节的传递函数: 比例环节的单位阶跃响应： ;比例环节是自动控制系统中使用最多的一种，例如电子放大器、齿轮减速器、杠杆、弹簧、电阻、质量等，如图所示。;;２.积分环节;积分环节也是自动控制系统中最常见的环节之一，凡是输出量对输入量具有贮存和积累特点的元件一般都含有积分环节，例如机械运动中位移与转速、转速与转矩、速度与加速度、电容的电压与电流、水箱的水位与水流量等。下面介绍几个常见的积分环节。(１)电动机;(２)电容电路;;３. 理想微分环节;（１）齿条齿轮传动;（２）测速发电机;;惯性环节的特点：当输入量突变时，输出量不会突变，只能按指数规律逐渐变化，即具有惯性。 惯性环节的微分方程: 式中，T为惯性时间常数。 惯性环节的传递函数: 惯性环节的单位阶跃响应： ;（１）电阻、电容电路;（２）弹簧－阻尼系统;渐近线; 5 一阶微分环节 ;和惯性环节相比差一负号;6. 延迟环节;延迟环节在工作中是经常遇到的，例如晶闸管整流电路中，控制电压与整流输出有时间上的延迟；工件传送过程会造成时间上的延迟；在加工中，加工点和检测点不在一处也会产生时间上的延迟。下面以轧钢机的厚度检测环节为例来说明延迟时间的产生。 下图所示为轧钢机厚度检测环节，带钢在A点轧出时，厚度偏差为 ，这一厚度偏差在到达B点后才为测厚仪检测到。若A点和B点距离为l，带钢运动速度为v，则延迟时间为 而测厚信号 与厚差信号 之间关系为 ;6. 延迟环节;６.振荡环节;在自动控制系统中，若系统中具有两个不同形式的储能元件，而两种元件中的能量又能相互交换，就可能在交换和储存过程中出现振荡，形成振荡环节。 例如，前面介绍的机械平移系统中含有储存弹性势能的弹簧和储存动能的机械负载，而这两种能量能相互交换，所以在 时，就会产生振???。同样，RLC串联网络，由于含有储存磁场能的电感和储存电场能的电容，而这两种能量也能相互换，所以在 时，就会产生振荡。;６.振荡环节;7. 二阶微分环节 ;7. 二阶微分环节