振动矢量正交的第五部分.docVIP

第五节 振型向量正交性 对多自由度系统振动问题的分析与两自由度系统没有本质上的区别。只是由于自由度上的增多导致数学上计算变得复杂多了。因此，在研究多自由度系统振动问题时，应找出一种便于分析的方法，这就是模态分析法（振型叠加法）。为此，首先讨论有关耦合与解耦的方法。 耦合与解耦（教材6.7和6.8） 举例说明什么是耦合与解耦。 如图所示是一刚性杆AD，用刚度分别为和的弹簧支承与A、D两端。 （1） 取质心C点的垂直位移和刚性杆绕C点的转角为广义坐标。则刚性杆在振动中任一瞬时的受力如图所示。由几何关系，得 由牛顿运动定律，的系统的振动微分方程为 （a） 式中m是刚性杆AD的质量，J是刚性杆AD绕质心C的转动惯量。整理式（a），得 （b） 写成矩阵的形式 （c） 在上式中，质量矩阵是一个对角矩阵，反映在方程组中，就是两个微分方程的第一个方程仅包含一个广义坐标的二阶导数（加速度），第二个方程仅包含另一个广义坐标的二阶导数，这种加速度（惯性力）之间没有耦合的情况，称之为惯性解耦。 刚度矩阵是非对角矩阵，反映在方程组中，也就是两个微分方程的每一个方程都包含广义坐标和，这种坐标之间有耦合的情况，称之为弹性耦合（静力耦合）。 （2）如果在杆上另取一点B，令， ，其中 ，且令 以B点的纵坐标和杆的转角为广义坐标，则系统的振动微分方程