第2章 状态方程和输出方程.pptVIP

现代控制理论;2.1 状态空间描述的概念 2.2 一般时域描述化为状态空间描述 2.3 频域描述化为状态空间描述 2.4 根据状态变量图列写状态空间描述 2.5 根据方块图导出状态空间描述 2.6 将状态方程化为规范形式 小结; 系统一般可用常微分方程在时域内描述，对复杂系统要求解高阶微分方程，这是相当困难的。经典控制理论中采用拉氏变换法在复频域内描述系统，得到联系输入-输出关系的传递函数，基于传递函数设计单输入-单输出系统极为有效，可从传递函数的零极点分布得出系统定性特性，并已建立起一整套图解分析设计法，至今仍得到广泛应用。但传递函数对系统是一种外部描述，它不能描述处于系统内部的运动变量，因此传递函数不能包含系统的所有信息。由于六十年代以来，控制工程向复杂化、高性能方向发展，所需利用的信息不局限于输入量、输出量、误差等，还需要利用系统内部的状态变化规律，加之利用数字计算机技术进行分析设计及实时控制，因而可能处理复杂的时变、非线性、多输入-多输出系统的问题，但传递函数法在这新领域的应用受到很大限制。于是需要用新的对系统内部进行描述的新方法——状态空间分析法。;一、基本定义;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论; 　 ;建立步骤;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;三、状态空间描述的表示形式; ——系统矩阵，由系统内部结构及其参数决定， 体现了系统内部的特性；;现代控制理论;2、多输入-多输出(MIMO)线性定常系统;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论; 要解决的问题：选取适当的状态变量，并由 确定出相应的系数矩阵A、B、C、D。;现代控制理论;现代控制理论; 输出方程：;系统结构图如图2.5所示。;现代控制理论;现代控制理论;3、列写系统的状态空间描述;选取状态变量，;则待定系数 ，即;现代控制理论;化为状态空间描述的方法采用部分分式法，按极点情况的不同分为以下两种。;现代控制理论; 令 ;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;(1) 选取状态变量;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;式中，b0是直接联系输入、输出量 的前馈系数， 是严格有理真分式， 其系数用综合长除法得，;(1-45) ;即;系统的状态空间描述为;则;系统的状态空间描述为;即;系统的状态空间描述为;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;化简为;令;现代控制理论;现代控制理论;例题2.9;现代控制理论;现代控制理论;已知系统方块图如图2.11所示，试导出系统状态空间描述。;＋;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;一个n维系统的 方阵A有且仅有n个特征值。;证：设线性非奇异变换;(4) 设 为A的一个特征值，若存在某个n维非零向量 ，使 ，则称 为A的属于 的特征向量。即;现代控制理论;定理：对于线性定常系统，如果其特征值 是两两相异的，则必存在非奇异矩阵P，通过变换 ，状态方程被化为对角规范型。即;∵互异特征值所对应的特征向量线性无关 ∴P是非奇异的;所以，上述等式两端左乘 为;求对角规范型的步骤;现代控制理论;结论：对系统 ，设其特征值 为两两互异，并利用它们的特征向量组成变换矩阵;现代控制理论;证明：;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;1、状态空间描述的基本概念(状态变量、状态空间描述)； 2、状态空间描述的一般建立步骤，四种不同类型建立状态 空间描述的方法； 3、状态方程化为规范型。