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车辆制动性的研究及优化 1 汽车制动受力分析 1.1 地面制动力 地面制动力是使汽车制动而减速行驶的外力[1]，但是地面制动力取决于两个摩擦副的摩擦力：一个是制动器内制动摩擦片与制动鼓或制动盘间的摩擦力，一个是轮胎与地面间的摩擦力——附着力。 Tμ是车轮制动器中摩擦片与制动鼓或制动盘相对滑转时的摩擦力矩；FXb是地面制动力；W为车轮垂直载荷；TP为车轴对车轮的推力；FZ为地面对车轮的法向反作用力；r为车轮半径。 1.2 制动器制动力 在在轮胎周缘为了克服制动器摩擦力矩所需的力称为制动器制动力。以符号Fμ表示。它相当于把汽车架离地面，并踩住制动踏板，在轮胎周缘沿切线方向推动车轮直至它能转动所需的力，显然： 并参考试验得到的某四座轿车的制动器制动力踏板的关系曲线： 1.3 地面制动力、制动器制动力与附着力之间的关系 汽车的地面制动力首先取决于制动器制动力，但同时又受地面附着条件的限制，所以只有汽车具有足够的制动器制动力，同时地面又能提供高的附着力时，才能获得足够的地面制动力。 1.4 硬路面上的附着系数 滑移率： 以下是试验所得的制动力系数曲线，可得制动力系数与滑移率的变化关系： 附着系数的数值主要决定于道路的材料、路面状况与轮胎结构、胎面花纹、材料以及汽车运动的速度等因素。也与轮胎充气压力有关。应用被动悬架的动态性能与ABS的PID控制器结合以提高驾驶性能，缩短制动距离。利用悬架挠度提高乘坐舒适性。集成被动悬架和车辆模型将会对ABS的性能产生一些影响，主要包括：增加了非线性性能、明显的路面干扰。如果ABS控制器设计的不理想将会影响悬架的动态性能。因此，控制器需要在保证提供转向控制和良好的乘坐舒适性的前提下处理这些问题[2]。 2汽车的制动效能及其稳定性的研究及优化 2.1 制动距离与制动减速度 汽车的制动效能是指汽车迅速降低车速直至停车的能力。评定制动效能的指标是制动距离s和制动减速度ab。 制动距离是衡量一款车的制动性能的关键性参数之一，它的意思就人们在车辆处于某一时速的情况下，从开始制动到汽车完全静止时，车辆所开过的路程。是汽车在一定的初速度下，从驾驶员急踩制动踏板开始，到汽车完全停住为止所驶过的距离。包括反应距离和制动距离两个部分。制动距离越小，汽车的制动性能就越好。制动时汽车自动向左或向右偏驶称为“制动跑偏”。前轮失去转向能力，是指弯道制动时汽车不再按原来的弯道行驶而沿弯道切线方向驶出；直线行驶制动时，虽然转动转向盘但汽车仍按直线方向行驶的现象。失去转向能力和后轴侧滑也是有联系的，一般如果汽车后轴不会侧滑，前轮就可能失去转向能力；后轴侧滑，前轮仍有转向能力。基于虚拟仪器的汽车制动系制动特性测试系统