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电力拖动自动控制系统 电力拖动自动控制系统 第 2 章 转速、电流双闭环直流调速系统和 调节器的工程设计方法 内容提要 转速、电流双闭环控制的直流调速系统 是应用最广性能很好的直流调速系统。本 章着重阐明其控制规律、性能特点和设计 方法，是各种交、直流电力拖动自动控制 系统的重要基础。我们将重点学习： 内容提要 转速、电流双闭环直流调速系统及其静 特性； 双闭环直流调速系统的数学模型和动态 性能分析； 调节器的工程设计方法； 按工程设计方法设计双闭环系统的调节 器 弱磁控制的直流调速系统。 2.1 转速、电流双闭环直流调速系统 及其静特性 问题的提出 第1章中表明，采用转速负反馈和PI调 节器的单闭环直流调速系统可以在保证系 统稳定的前提下实现转速无静差。但是， 如果对系统的动态性能要求较高，例如： 要求快速起制动，突加负载动态速降小等 等，单闭环系统就难以满足需要。 1. 主要原因 是因为在单闭环系统中不能随心所欲 地控制电流和转矩的动态过程。 在单闭环直流调速系统中，电流截止 负反馈环节是专门用来控制电流的，但 它只能在超过临界电流值 Idcr 以后，靠 强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并 不能很理想地控制电流的动态波形。 2. 理想的起动过程 I I d d Idm Idm I n n dcr I I dL dL O t O t a) 带电流截止负反馈的单闭环调速系统 b) 理想的快速起动过程 图2-1 直流调速系统起动过程的电流和转速波形 • 性能比较 带电流截止负反馈的 I d I 单闭环直流调速系统 dm I n 起动过程如图所 dcr 示，起动电流达到最 I 大值 Idm 后，受电流 dL 负反馈的作用降低下 O t 来，电机的电磁转矩 也随之减小，加速过