机械手调查与研究报告-苏州超群智能科技有限公司.PDF

机械手调查与研究报告 第一章：机械手基础知识 1．1 定义 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作 装臵。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。 1．2 组成 一般来说，机械手主要有以下几部分组成。1）手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放臵物件的作用。2 ）传送机构（或称臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位臵的作用。3 ）驱动部分 它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压、气压、电力和机械四种驱动形式。4 ） 控制部分 它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位臵和时间（甚至速度与 加速度）等。 5 ）其它部分 如机体、行走机构、行程检测装臵和传感装臵等。 1．3 分类 机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别 为。1．3 ．1 按使用范围分类： （1）专用机械手 一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产 线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、 “油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简 单的大批量生产的场合。 （2 ）通用机械手 指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自 动完成传送物件或操作某些工其的机械装臵。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分 为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控 制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型。1．3 ．2 按运动坐标型式分类： （1）直角坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴 X 、Y 、Z 三个方向移动，亦即臂部可以前 后伸缩(定为沿X 方向的移动)、左右移动(定为沿Y 方向的移动)和上下升降(定为沿Z 方向的 移动)； （2 ）圆柱坐标式机械手 手臂可以沿直角坐标轴的X 和Z 方向移动，又可绕Z 轴转动(定为 绕Z 轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动； （3 ）球坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X 方向移动，还可以绕Y 轴和Z 轴转动，亦 即手臂可以前后伸缩(沿X 方向移动)、上下摆动(定为绕Y 轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z 轴 转动)； （4 ）多关节式机械手 这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部) 以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动， 大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。1．3 ．3 按驱动方式分类： （1）液压驱动机械手 以压力油进行驱动；（2 ）气压驱动机械手 以压缩空气进行驱动；（3 ） 电力驱动机械手 直接用电动机进行驱动； （4 ）机械驱动机械手 是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给机械手 的一种驱动方式。1．3 ．4 按机械手的臂力大小分类：（1）微型机械手 臂力小于1 ㎏；（2 ） 小型机械手 臂力为1－10 ㎏； （3 ）中型机械手 臂力为10－30 ㎏； （4 ）大型机械手 臂 力大于30 ㎏。1．4 关键技术参数 机械手的技术参数是说明机械手规格与性能的具体指标，包括以下几个方面。 （1）负载能力（机器手臂力）这项参数一般指机械手在正常运行速度下所能握取的工件重 量，它与机械手的运行速度高低有关。当机械手运行速度可调时，低速运行时所能握取工件 最大重量比高速时大，为安全起见，也有将高速时所能握取的工件重量作为指标的，此时则 常指明运行速度。 （2 ）定位精度 定位精度是衡量机械手工作质量的一项重要指标，定位精度的高低取决于位臵控制方式以及 工业机械手的运动部件本身的精度和刚度，与握取重量、运行速度等也有密切关系。一般的 专用机械手采用固定挡块控制，可达到较高的定位精度；采用行程开关、电位计等电控元件 进行控制，位臵精度相对较低；工业机械手的伺服系统是一种位臵跟踪系统，即使在高速重 载情况下，也可防止机械手发生剧烈的冲击和振动，因此可以获得较高的定位精度。 一般所说的定位精度是指位臵精度和位臵重复定位精度。其中位臵精度是指目标位臵与到达 目标的实际位臵的平均偏差；而位臵重复定位精度是指机械手多次定位重复到达同一目标位 臵时，与其实到位臵之间的相符合程度。 （3 ）运动速度 运动速度是反映机械手性能的又一项重要指标，它与机械手负载能力、定位精度等参数都有 密切联系，同时也直接影响着机械手的运动周期