气动柔性五指机械手结构设计及其抓取试验.PDF

2015 4 机床与液压 Apr. 2015 年 月 43 7 第 卷 第 期 MACHINE TOOL ＆ HYDＲAULICS Vol. 43 No. 7 10． 3969 /j. issn. 1001 － 3881. 2015. 07. 003 DOI : 气动柔性五指机械手结构设计及其抓取实验 1 1 1 1 1 2 刘晓敏 ，耿德旭 ，赵云伟 ，张金涛 ，武广斌 ，彭贺 ( 1. 北华大学工程训练中心，吉林吉林 132021; 2. 北华大学机械工程学院，吉林吉林 132021) 摘 : ， 。 ， 要 根据仿生学原理 仿照人手外形设计了气动柔性五指机械手 该机械手手指结构采用模块化设计 由自主研制 。 ， 的气动单向弯曲关节和多向弯曲关节通过连接盘串联组合而成 在建立的机械手气动实验平台上 完成机械手的抓取实 。 ， ， 、 。 验 结果证明该机械手动作灵活 具有较好的物形适应性 可以抓取球体 圆柱体和长方体等多种形状的物体 : ; ; 关键词 人工肌肉 柔性关节 五指机械手 中图分类号:TH138. 5 文献标志码:A 文章编号:1001 － 3881 (2015)7 － 010 － 3 Structure Design and Grasp Experiment of Flexible Five-fingered Ｒobot Hand 1 1 1 1 1 2 LIU Xiaomin ，GENG Dexu ，ZHAO Yunwei ，ZHANG Jintao ，WU Guangbin ，PENG He (1. Engineering Training Center，Beihua University ，Jilin Jilin 132021 ，China ;2. School of Mechanical Engineering ，Beihua University ，Jilin Jilin 132021 ，China) Abstract :A new type of pneumatic flexible five-fingered robot hand imitating the human hand based on bionic principles was de- signed． The structures of the fingers adopted the modular design concept ，and each finger was composed by single bending joints and muti-directional bending joints in series． The grasp experiments were done on the pneumatic control platform of the robot hand． And the experiments show that the robot hand has good flexibility to adapt the shape of the object ，and it can grasp