于视觉传感器的机器人路径跟踪摄像机模型及逆模型运算.pdfVIP

大 庆 石 油 学 院 学 报 第 33卷 第 5期 2009年 1O月 JOURNALOFDAQINGPETROLEUM INSTITUTE Vo1．33 No．5 0Ct． 2009 基于视觉传感器的机器人路径跟踪 摄像机模型及逆模型运算 杨 杰 ，张 明路 (河北工业大学 机械工程学 院，天津 300130) 摘 要 ：基于颜色传感器和条形码组合的移动机器人路径跟踪方法 ，虽然跟踪准确 ，不 易受干扰 ，但跟踪轨迹成 “之” 字形比较严重．对此 ，采用基于彩色视觉和神经 网络方法实现路径跟踪 。建立 HEBuT一 Ⅱ型移动机械手的摄像机模型 ， 完成摄像机 的逆模型变换，将路径、路标信息从 图像空间中恢复出来．路标识别实验结果表明，基于摄像机模型及逆模型 运算的路径识别与跟踪方法可以达到较高精度． 关 键 词 ：移动机器人 ；路经跟踪 ；逆模型运算 中国分类号 ：TP2