FPGA软硬件编程方法的模块化关节控制器设计 Design of modular joint controller based on FPGA with softwarehardware co-design methods.pdfVIP

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2017-08-09 发布于上海
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FPGA软硬件编程方法的模块化关节控制器设计 Design of modular joint controller based on FPGA with softwarehardware co-design methods.pdf

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FPGA软硬件编程方法的模块化关节控制器设计 Design of modular joint controller based on FPGA with softwarehardware co-design methods

第17卷第8期电机与控制学报 V．01．17No．8 2013年8月 ElectricMachinesandControl Aug．2013 FPGA软硬件编程方法的模块化关节控制器设计张奇，谢宗武，刘宏，蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：为了提高机器人关节控制的性能，设计了一套基于现场可编程门阵列(FPGA)软硬件编程方法的模块化关节控制器。在控制器中，传感器采集和电流矢量控制采用标准硬件描述语 II处理言VHDL编写以提高电流控制的带宽，电流控制周期为50竭。机器人关节控制律在Nios 器中vXC语言实现，控制周期为200烬。自顶向下的层次化设计方法应用于矢量控制知识产权 OP)核设计，并给出矢量控制中的坐标变换、PI调节算法等功能模块的数据流图，整个矢量控制计算耗时3．48竭。该关节控制器应用到7自由度机器人中。实验结果表明，关节位置和电机力矩跟踪效果较好，且控制器对机器人构型不敏感。关键词：现场可编程门阵列；矢量控制；软硬件编程；关节控制器 24 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1007-449X(2013)08-0091-09 ofmodularcontrollerbasedonFPGA丽th Design joint methods CO·design ZHANG Qi，XIE Zong-WH，LIUHong，CAIHe-gao ofRobotics and Instituteof (StateKeyLaboratory Sysmm，HarbinTechnology,Harbin150001，China) Abstract：Inorderto the ofrobot modularcontrollerwas control，a impoveperformancejoint joint basedonafield software／hardwaremethods． developed programmablegatearrays(FPGA)withCO—design Inthe informationandcurrentvectorcontrolwere in controllersensors VHDL， acquisition programmed whichisastardardhardware the the ofcurrent discription bandwidth，and language，toimprove period controlis50ItS．In robotcontrollawWascalculatedinNiosII