PLC高速计数器在定位控制系统中的应用 The Application of PLC High Speed Counter in orientation Control System.pdfVIP

电气传动和自动控制 堕皇!塑些!!塑皇箩29堂第塑 Drive＆AutematLcCont吲 EleCtric PLC高速计数器在定位控制系统中的应用 in The ofPLC CounterorientationControl ApplicationHighSpeed (NantongUniversity，CollegeofElectrical Nantong Yi Engineering，Jiangsu 摘要：介绍利用PLC高速计数器构成物料小车定位控制系统，采用最佳曲线拟合与脉冲控制相结合的控制方法对物料小车进行行走 定位控制，实际运行中小车的定位精度可达±0．Iram以内。 关键词：PLC高速计数器定位控制 for of Abstract：Aorientationcontrol the isintroducedinthis consiststhePLC system paper．Thesystem high—speed system conveyer orientationcontrolmethodwhichcombinesthe curve withthe is inthe optimumfitting p11l肫controlimplementedconveyer of the of control result showsthat orientationcontrolreaches±0．1mm． system．Thepracticaloperation accuracy comlterorientationcontrol Keywords：PLChigh·speed 【中图分类号】TM571．6【文献标识码】A【文章编号J1000．3886(2007)04．0021-02 1 引言 在融合数控、计算机、自动化及系统工程为一体的柔性制造系 统(FMS)中，物料贮运系统担负着使FMS物流畅通，确保FMS协 调高速运行的重任。在托盘库、装卸站和加工中心三者之间进行 工件的自动存贮运送和交换过程中，物料小车的定位控制是其过 图1控制框图 程实现自动化的一个极其重要的环节。我们在研制FMS物料系统 3．1理想定位控制过程 时，提出利用pLC高速计数器采用最佳曲线拟合与脉冲控制相结 在一般位置控和系统中，定位控制过程分为三段，即恒加速、 合的方法对小车的定位进行控制。 匀速及恒减速，定位过程曲线如图2所示。图中，0一t-为恒加速 2定位控制系统的构成 段，“～＆为匀速段．赶～b为恒减速段。so为位置偏差初始值，田 为加速段终点的偏差捕为匀透段终点的偏差。 FMS物料系统由装卸工作站、导轨系统、托趣库、物料小车等 设n为被控对象的最大线速度，‰为最大加速度。要宴现图 组成，物料小车描导轨做直线往复运动，其行走由直流伺服电动机 2的理想定位，使被控小车能够迅速定位到所要求的位置，应使电 驱动．经齿轮减速驱动车体。电机主轴上装有码盘，作为行走定位 的反馈元件。