一种实用的摩擦模型 A practical friction model.pdfVIP

第15卷第8期 电 机 与 控 制 学 报 V01．15No．8 MACHINESANDCONTROL 20l ELECTRIC 1年8月 Aug．2011 一种实用的摩擦模型 王毅， 何朕， 王广雄 (哈尔滨工业大学航天学院，黑龙江哈尔滨150001) 搐要：摩擦影响定位和指向系统的精度，还可能引起不稳定。伺服设计中用的摩擦模型大都用的 是DaIIl模型。这是一个简单的只有一个状态变量的动态模型。不过用DaIll模型给不出滞一滑运 动。文中分析指出DaIll模型实际上是早年模拟机上摩擦模型的一个解析版本，而Dahl模型中的 状态方程式所表示的就是模拟线路中的积分钳位线路。基于这种新的认识，文中提出一种改进的 Dahl模型。该模型改善了回路的稳定性，并可给出不同于库仑摩擦值的静摩擦。对一个典型的滞 一滑运动的分析表明，用改进的DaIll模型所得的结果与理论分析也是一致的。此改进的DaIll模 型在高精度伺服设计中将会有广阔的应用前景。 关键词：摩擦模型；Dalll模型；LuGre模型；滞一滑运动；伺服系统 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：100r7—449X(2011)08一∞59一05 A fHctionmodel practical WANGHE WANG Yi， Zhen， Guang一】【iong I璐tituteof (sch砌ofA8嘶眦ulics，Harbin 15000l，Chi咂) 1kIIIIolog)r，Harbin limitstlle of ri∞to Abst聃n：附ctionprecisionpositioning锄dpointingsystems卸dc卸give instability． model winl鲫estate usedin∞nro tlle neDa}ll isa model and simpledyn锄ic is而dely desi班．But Dahl删)dele蛐ot the motion．It aIld outt}lattlleDaIllmodelis锄锄- predictstick—slip analyzedpointed version0ftlle modelusedin state oft}leDalIl alytical eady硒ction tlle蛐aJogcomputer，锄d山eequation model an with functionint}Ie circuit．Based∞this represent8integmtorclamping analog understanding of modifiedDahl theDalll model model，a sta