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第26 卷 第1 期 农 业 工 程 学 报 Vol.26 No.1 140 2010 年 1 月 Transactions of the CSAE Jan. 2010 六关节三指苹果抓取机械手的自适应柔性分析 章 军1,2 （1．江南大学机械工程学院，无锡 214122 ； 2 ．浙江大学流体传动与控制国家重点实验室，杭州 310027 ） 摘 要：为适应抓取大小苹果的需要，设计了 1 种灵活的3 指6 关节苹果抓取机械手结构，3 根手指呈圆周方向均匀分 布，活页双铰链关节手指由单根轴向膨胀型人工肌肉驱动。建立了抓取力与驱动压力间的关系式，通过全局优化方式， 得到2 种扭弹簧的弹性参数和预紧角度。计算结果表明：在设定系统压力下，无需压力反馈，满足抓取大小苹果且不损 坏最大横径苹果的受力要求。 关键词：柔性结构，机械手，机器人，苹果抓取，人工肌肉 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2010.01.024 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2010)-01-0140-05 章 军. 六关节三指苹果抓取机械手的自适应柔性分析[J]. 农业工程学报，2010，26(1)：140－144. Zhang Jun. Analysis of adaptive flexibility of three-finger manipulator with six-joint for grasp ing apple[J]. Transactions of the CSAE, 20 10, 26(1): 140 －144. (in Chinese with English abstract) [9-10] 气动人工肌肉驱动器 ，还有后来提出的 Pleated 0 引 言 Pneumatic Artificial Muscles[11] ，这些都是收缩型人工肌肉 中国苹果出口少、价格低，主要原因是忽视了采后 （它们的径向膨胀，需要较大的径向空间）。 处理，分级是采后处理中最为重要的 1 个环节，目前主 也有轴向膨胀型人工肌肉 （一种径向限制、轴向膨 [1] 要还是靠人工分选、手工摆放 。 胀的弹性波纹管），单铰链关节被轴向膨胀型人工肌肉驱 机器人末端执行器，从早期工业机器人的机械式末 动而主动弯曲，靠弹簧作用回复伸直；控制原理利用小 端夹持器，发展到物流、包装等行业使用的、机电结合 孔节流阀的完全壅塞 （小孔处气流速度为声速，须强制 的、多自由度的、多关节的爪形末端抓持器，最终 ‘进 散热）状态质量流量恒定的特性；并且，为减轻振动、 化’成试验阶段的、数字控制的、灵长类动物式的多指 快速反应，采用气液串联驱动[12-14] 。 灵巧手，以满足服务机器人的灵活性要求。 带驱动器的主动关节是关节型机器人的基本构件， 就机械手抓取来讲，对易变形破坏的软性物体 （如 新型气动人工肌肉驱动器和关节结构的柔性特点构成了 瓜果）、易碎的脆性物体 （如禽蛋）、及形状不规则的