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第三章 时间响应分析 基本要求 (1)了解系统时间响应的组成； (2)了解时间响应分析中常用的典型输入信号及其特点； (3)掌握一阶系统的定义和基本参数，能够求解一阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应及单位斜坡响应；掌握一阶系统时间响应曲线的基本形状及意义。掌握线性系统中，输入存在微积分关系，其输出也存在微积分关系的基本结论； (4)掌握二阶系统的定义和基本参数；掌握二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼比之间的对应关系；掌握二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系； (5)掌握系统误差的定义，掌握系统误差与系统偏差的关系，掌握误差及稳态误差的求法；能够分析系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 本章重点 (1)一阶系统的定义和基本参数，一阶系统的单位脉冲响应、单位阶 跃响应及单位斜坡响应曲线的基本形状及意义。 (2)二阶系统的定义和基本参数；二阶系统单位脉冲响应曲线、单位 阶跃响应曲线的基本形状及其与系统阻尼比之间的对应关系， 二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。 (3)系统误差的定义，系统误差与系统偏差的关系，误差及稳态误差 的求法；系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的 影响。 本章难点 (1)二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其 与系统阻尼比之间的对应关系；二阶系统性能指标的定义及其与 系统特征参数之间的关系； (2)系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 3.1 时间响应的概念 3.1.1 时间响应及其组成 1、时间响应:系统在输入信号的作用下，其输出随时间的变化过 程，即系统的时间响应。它由两部分组成： （1）瞬态响应:系统在某一输入信号作用下，系统的输出量从初始 状态到稳定状态的响应过程。 （2）稳态响应：时间t趋于无穷大时，系统的输出稳定状态。 控制系统的动态特性可以通过在输入信号作用下，系统的瞬态响应来评价的。系统的瞬态响应不仅取决于系统本身的特性，还与外加输入信号的形式有关。 2、时间响应函数:时间响应（函数）等于传递函数与输入的拉氏变 换之积再取拉氏逆变换。 3.1.2 典型输入信号 常用的输入信号:单位脉冲函数、单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位抛物线函数(单位加速度函数)、正弦函数和某些随机函数。 选取输入信号应当考虑以下几个方面，输入信号应当具有典型性，能够反映系统工作的大部分实际情况，输入信号的形式，应当尽可能简单，便于分析处理，输入信号能使系统在最恶劣的情况下工作。 在时域分析中，经常采用的典型输入信号有下面几种，其中阶跃信号使用得最为广泛。 3.2 一阶系统的时间响应 1. 一阶系统的数学模型 一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。其典型环节是惯性环节。 2. 一阶系统的单位阶跃响应 例3-1 已知某一单位反馈系统的开环传递函数为 试求系统的单位阶跃响应。 因此，单位阶跃响应表达式为 极点与阶跃响应的关系 ?0 ?=0 0?1 ?=1 ?1 阶跃响应形式 极点在s平面的位置 极 点 阻尼比? 3.3.3 二阶系统的单位脉冲响应 (1)当0ξ1时: (2)当ξ=0时: (3)当ξ =1时: (4)当ξ 1时: 欠阻尼系统的单位脉冲响应曲线是减幅的正弦振荡曲线，且ξ愈小，衰减愈慢，振荡频率愈大。故欠阻尼系统又称为二阶振荡系统，其幅值衰减的快慢取决于 。 单位斜坡响应 3.4 二阶系统时间响应的性能指标 用以衡量系统瞬态响应的参数，称为性能指标。 线性系统的性能指标取决于系统本身的特性而与输入信号的大小无关。 评价控制系统动态性能的好坏，常以时间域的特征量来表示的。 通过单位阶跃响应来评价控制系统的瞬态响应特征。 1、上升时间tr：响应曲线从初态开始，第一次达到输出稳态值 所需的时间。 当ωn一定，ξ↑→tr↑；当ξ一定， ωn↑→tr↓ 3.4 二阶系统时间响应的性能指标 5 10 15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 t r 2、峰值时间tp：响应曲线达到第一个峰值所需的时间。 当ωn一定,ξ↑→tp↑；当ξ一定，ωn ↑→ tp ↓ 5 10 15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 M p t p 3、最大超调量Mp：响应曲线上超出