ProE机构仿真模块行走机器人创新设计 The Creative Design of Pace Robot with ProE Mechanism Simulation Module.pdfVIP

下载本文档

15
0
约8.79千字
约 3页
2017-08-02 发布于上海
举报
版权申诉

ProE机构仿真模块行走机器人创新设计 The Creative Design of Pace Robot with ProE Mechanism Simulation Module.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

ProE机构仿真模块行走机器人创新设计 The Creative Design of Pace Robot with ProE Mechanism Simulation Module

第25卷第4m 机电产品开笈与创新 V01．25，No．4 兰!!!堡Z旦：旦竺!!!!!竺!!!苎!!!竺竺!!型竺竺!兰!!!!!竺!!!竺!!型竺!!!!：!!!!兰文章编号：1002—6673(2012)04—旬16_03 PrO／E机构仿真模块行走机器人创新设计唐为民，刘正平，路英华 (浙江工商职业技术学院，浙江宁波315012) 摘要：国际上行走机器人的流行设计方法是在每个活动关节处安装伺服电机．根据生物的行走姿态建立数学方程并求得位移的解析解。缟程控制各伺服电机的运转，获得步行运动轨迹。该设计模式数学求解过程复杂很难获得正确的解析解．一般利用数学矩阵方程组获得运动轨迹精确的数值解。由于行走机器人属于尖端复杂技术领域。其流行设计方法几乎是唯一可循模式。直接负面后果是伺服电机或液压油缸数量众多、机构笨重、制造昂贵、控制策略难度增大。作者企图通过Pro／E机构仿真模块．结合六杆机构运动模拟．以单电机动力源通过杆件约束求出单自由度的行走机器人近似步态轨迹。关键词：机器人；机构仿真；运动轨迹；创新设计；步态中图分类号：TP242文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1002—6673．2012．04．006 TheCreativeofPaceRobotwithPro／EMechanismSimulationModule Design TANG IVei-Min，LIU,舀lerg,-Ping，LUYiag-ttua IndustrialandCommercial (Zhejiang Imtitute，NingboZhejang315012。china) traditional the robot isthatthemotion is attached A／啕tract：The modeof obtained pace development pathilnj纽dngpace dlf=oughjoints $ervomotors rmthemadcmamx influencesaretoomuchin$eIVOmotororoil subsequentnegative pm：ingposebli岫ng equationgroup．The in diflicukincontrol combinessix and in manufacture、too author cylinderquantities、clumsyheavymechanism、expensive strategy．The rodsmecthlnJgmwithPro／EmechanismmotionsimulationtOsolvethe of robotin appro豳atesteppathpace geometry． Keyword：robot,mech211Jsm simulation；motioncurve|creativedesign；pace 0引言其中，连杆平面上某点E的轨迹中距固定铰链中心G的对步行机器人的研究表明．