一种履带式移动机器人的控制系统设计 Control System Design of a Tracked Mobile Robot.pdfVIP

第21卷第4期 机电产品开簋与钐)新 VoI_21。No．4 呈Q塑生三旦 坐!!生!竺!!!苎!!!!：竺!!!兰竺竺!!!!!苎兰!竺!!坐里型!!竺 !竺堕：!呈咝 一种履带式移动机器人的控制系统设计 黄守仁，战强，苑承志 (北京航空航天大学机器人研究所，北京100083) 摘要：针对一辆无刷电机驱动的履带式移动机器人BH讯一1。对其包括运动控制系统、信息检测系统、 LF2407A为主控 无线遥控系统等各部分在内的控制系统进行了设计。运动控制部分采用以DsP 芯片、以无刷电机专用芯片MC33035和驱动桥MPM3003为电机驱动控制的方案；信息检测系 统采用红外传感器来检测环境障碍信息，并安装无线视频设备用以监控机器人运行环境；无线遥 控系统采用摇杆式脉宽比例调节方式来实现对机器人的调速及其他运动控制。 关键词：履带式移动机器人；DsPLF2407A；运动控制；无线遥控 中图分类号：佃242 文献标识码：A 文章编号：1002—6673(2008)04一01l—03 人的功能要求．机器人控制系统主要由运动控制系统、 0引言 无线遥控系统、信息检测系统等组成。其结构组成如图 履带式移动机器人具有支撑面积大，接地比压小． 2所示。 滚动阻力小，越野机动性能好等优点。此外，履带支撑 运动控制系统包括以DSP为主控芯片的控制系统及 面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥 机器人无刷电机驱动器．以控制机器人完成指定的运动 较大的牵引力等特点。因此履带式移动机器人的应用比 要求；信息检测 较广泛。北京航空航天大学机器人研究所“复杂机构与 红外传感器等检差算善淼固一 智能控制实验室”设计研制了一辆采用直流无刷电机驱 动、具有高机动性能的履带移动机器人BHTR一1。该移测环境信息并反 动机器人采用两侧行走机构独立驱动方式。安装有无线 馈出周围有无障 图2机器人控制系统的组成 视频设备及避障传感器．采用无线遥控或视觉导航的控 碍信息给控制系 ofth。。ontrol Fig。Ⅸag豫m sy8t咖 制方式．可用于野外及人类难以达到的环境中进行环境 统：无线遥控系 探测。本文根据该移动机器人的特点，对其控制系统进 统发送运动指令给机器人控制其运动。下面分述各部分 行了设计。 具体的设计。 1．2运动控制系统设计 1履带移动机器人控制系统设计 在机器人的运动控制系统中。主控芯片接收遥控发 1．1控制系统总体设计 出的指令．计算输出控制信号，监控系统状态，同时还 要处理信息检测部分各传感器送来的信号，因此要求处 研制的履带式移动机器人BHTR—l本体如图1。该 机器人具体参数如下： 理器具有较强的运算能力、较短的指令周期以及高度可 本体尺寸： (620×