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电工文摘／技术前沿 一种新型的 无刷直流电机控制器的研究 一 河南工业职业技术学院 裴帮富 韩金玲 摘要：为提高无刷直流电机调速系统的性能，本文将模糊 公司的NiosII系列32位RSIC嵌入式处理器，NiosII软 控制与PlD控制有机结合，以克服常规PID控制存在的不足． 仿真研究表明模糊PID!g法优于传统PID!g法，在理论分析和 SDRAM。 超过200DMIPS。同时，外部扩展了32MFlash和64M 仿真研究的基础上，本文采用模糊PID算法，进行了基于SOPC 系统总体设计如下：FPGA接收电机的给定转速及电机运 的无刷直流电机全数字控制系统的软硬件设计．实验结果表明 行时的额定电流，得到运动控制部分的参考输入信号。电机 系统达到较好的动态响应，并消除稳态误差。 定子的相电压检测由分压采样电路结合滤波电路组成检测电 关键字：片上可编程系统 无刷直流电机 控制器 路测得电机运行时三相定子中的相电压，从而间接测量到三 模糊PID控制 相定子中的反电动势值，测量值经A／D转换送入FPGA内。然 后将差值信号经模糊控制与PID控制有机结合控制，产生驱 无刷直流电机利用电子换相代替机械换相，克服了传统 动控制的PWM信号，如图1所示。 直流电机由于电刷摩擦而产生的一系列问题，并且具有调速 电机的驱动以功率芯片IGBT，并具有辅助的检测电路及 性能好、体积小、效率高等优点，因而广泛应用于国民经济 故障诊断电路，使驱动控制更加安全可靠。 I 生产的各个领域以及人们的日常生活中。 ’FPGA芯片内的NiosI软核微处理器完成本控制系统的 基于智能控制思想的模糊控制是不依赖于对象模型，而 模糊控制与PID控制算法部分，如图2所示。对于电流的调 是利用所制定的模糊控制规则进行推理以获得合适的控制 节，FPGA内A／D控制模块先将测得的电流值数字化，将获得 量。由于单一的模糊控制方法不含积分环节，稳态误差很难 F∽^甚片 消除，所以本控制系统采用将传统PID控制方式与模糊控制 Nios 相结合的控制策略。A1tera II的应用为该算法的实 现提供了硬件基础，可以进行大数据量处理使无刷直流电机 l 获得较好的控制效果。 卺 蛰 嘶 基 《 本系统硬件结构框图如图l所示，本设计采用TI公司 TMS320F240芯片作为控制器，它是专门面向运动控制应用的 图1控制系统结构框图 数字信号处理器，包含了电机控制应用所需要的各个主要功 能模块，为构成以DSP为核心的高性能全数字化电机控制创 ；Ni。