一种新型直流永磁球形电机位置检测方法的研究 New Type Position Detection Method for DC Permanent Magnet Spherical Motor.pdfVIP

电气传动 2012年第42卷第12期 ELECTRICDRIVE2012V01．42No．12 一种新型直流永磁球形电机位置 检测方法的研究 李丹1，凌有铸1，方愿捷1，陈秀琴2 (1．安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室，安徽芜湖241001； 2．天津电气传动设计研究所，天津300180) 摘要：针对当前球形电机研制中遇到的定子和转子间接触摩擦力过大的问题，以及在转子三维位置检测 中实时性和准确性难以实现的困难，提出一种被动3自由度球关节的设计思想，即可以采用双轴倾角传感器 和旋转编码器分别检测出相应的角度，并通过分析计算，可以有效地确定转子永磁体的位置。最后通过仿真 结果可知，该方法可以实现对转子的位置检测。 关键词：球形电机；双轴倾角传感器；旋转编码器；位置检测 中图分类号：TM35 文献标识码：A New PositionDetectionMethodforDCPermanent Motor Type MagnetSpherical LI Danl，LINGYou—zhu，FANGYuan—jiel，CHENXiu—qin2 (1．A超^“iProui咒cg Dri勘e彻d K已yLn60rn￡oryo厂戤ec￡ric Con￡ro￡，A咒^撕PoZy￡P抽nic U行i口Prsify，V旷“^“241000，An^“i，C危i咒n；2．Ti口以JinD已sig恕RPsP口rf^J规5￡if“￡8o， EZPctric DriuP，了1Ⅱ豫Jin300180，C^inn) attheissuesincurrentresearchof motorsuchastoomuchfrictionforcebe— Abstract：Aiming spherical tweenstatorand timeliness rotor，andtoachieve and inrotor3D detection，a hardly accuracy position design ofthe 3一DOF was outthatresearcherscouldfind conceptpassive sphericaljoint presented．Thisconceptpoint the dual—axistiltsensorand and of anglesby rotary—encoder，afteranalyzingcalculaing，thepositionpermanent rotoris determind．Simulationshowthatrotor detectioncanbeachieved magnet effectually analysis position by this way． tilt detection Keywords：sphericalmotor；dual—axiss