一类欠驱动系统的频域反步法设计 Frequency-domain backstepping design of a class of underactuated systems.pdfVIP

第16卷第2期 电 机 与 控 制 学 报 VoL16No．2 2012年2月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Feb．2012 一类欠驱动系统的频域反步法设计 何朕， 王广雄， 杨文哲 (哈尔滨工业大学控制科学与工程系，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：现有的状态空间反步法存在着设计上的问题，如对非线性函数求导的项数过多，且鲁棒 性较差。结合一类欠驱动系统的控制设计，提出一种频域反步设计方法。该方法不同于标准的反 步法，不是在每一步加一个积分器，而是每一步设计一个输出反馈回路。这样系统将更为紧凑， 也更便于实现。每一步的回路都采用H。设计。为了解决线性化设计可能带来的非线性尖峰现象， 控制回路中增加饱和设计。以无动态联系的欠驱动系统为例来进行讨论。因为这类系统是欠驱动 系统设计的难点，其相对阶不能定义，且其未建模非线性不能用有界算子来描述，而且还起一种 正反馈的作用。 关键词：欠驱动系统；反步法；频域设计；尖峰现象；球一杆系统 中图分类号：TP273 文献标志