伺服系统的摩擦补偿 Friction compensation for servo systems.pdfVIP

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2017-08-02 发布于上海
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伺服系统的摩擦补偿 Friction compensation for servo systems.pdf

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No．8 第17卷第8期电机与控制学报 Vbl．17 2013年8月 ElectricMachinesandControl Aug．2013 伺服系统的摩擦补偿王毅，何朕 (哈尔滨工业大学航天学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：为了补偿摩擦的影响，提出了一个有效的基于观测器的补偿方案。摩擦会引起跟踪误差、自振荡以及滞一滑现象摩擦的补偿离不了摩擦模型，对流行的LuG叫莫型和钳位型摩擦模型进行了对比分析。指出摩擦是一种自然现象，不可能用从速度”到摩擦力F的简单的单方向的信号流关系来完全描述。从这个意义上来说，LuGre模型并不是真正的摩擦模型，因此基于Lu删型的观测器补偿方案并不是总能奏效的。提出基于扰动观测器的补偿方案，并进行了分析。因为带摩擦的系统的典型特性是滞．滑爬行和滞一滑自振荡，所以摩擦补偿的效果也就应该从这些非线性特性上来进行考察分析表明，这种基于扰动观测器的补偿对自振荡有很强的抑制作用，并可消除低速下的爬行现氛关键词：滞一滑运动；自振荡；摩擦模型；摩擦补偿；扰动观测器 273 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1007_449X(2013)08-0107-06 ·‘ ^ · 1n‘ J● IOr ■’rictioncoInpellsanonsel-YO systems WANGⅥ，HEZhen of Instituteof (SchoolAstronautics，Harbin 150001，China) Technology,Harbin to theeffectsof effective Abstract：Inorder for friction，an observer-based compensate compensation is canleadto undesiredmotion．The scheme errors，limit tracking cycles，and stick·slip proposed．Friction the with were outthatfrictionis LuGremodelandfrictionmodel popular clampingcompared．Itpointed anatural andcannotbe anunidirectionalflow from phenomenon simplydepictedby signalrelationship thefrictio