位置电流两环结构位置伺服系统的跟随性能 Tracking Performance of Position Servo System Only With Position and Current Loops.pdfVIP

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2017-08-04 发布于上海
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位置电流两环结构位置伺服系统的跟随性能 Tracking Performance of Position Servo System Only With Position and Current Loops.pdf

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2009年10月电工技术学报 V01．24No．10 第24卷第l0期 TRANsACTl0NsOFCHINAELECTROTEcHNIcALSOCIETY Oct． 2009 位置／电流两环结构位置伺服系统的跟随性能滕福林胡育文刘洋储剑波 (南京航空航天大学自动化学院南京 210016) 摘要位置闭环、速度闭环和电流闭环组成的三环结构，是目前被普遍认同的位置伺服系统控制结构。然而在某些特定场合，例如点对点运动控制场合中，重点是要求系统位置响应的动态性能，而对速度调节的性能要求并不高。这时，速度闭环不仅没有发挥作用，还作为控制结构中的串联环节，降低了系统位置调节动态响应性能。针对这些特定的场合，本文研究了全数字位置闭环和电流闭环组成的两环结构位置伺服系统，并利用阶跃响应性能和梯形响应性能，在相同命令信号和相同控制对象的条件下，与三环系统作比较。仿真和实验结果显示，两环系统的位置动态响应时间小于三环系统，并且两环系统中位置前馈复合控制同样可以使用，以减小梯形响应中稳态位置跟踪误差。两环系统应用到点对点运动控制的特定场合比较合适，但因没有速度闭环调节功能，系统应用到轨迹运动控制场合中有局限性。关键词：位置伺服系统两环控制结构跟随性能位置前馈中图分类号：TM351 PerformanceofPositionServo With Tracking SystemOnly PositionandCurrent Loops FulinHuYuwenLiu ChuJianbo Teng Yang ofAeronauticsandAstronautics 210016China) (NanjingUniversity Nanjing Theconventional Abstract servocontrol of closed—loop， position structure，composedposition andcurrent obtainedthe speedclosed-loop closed—loop，has widespread some suchas motion of control，the applicationspoint-to—point dynamicperformancepositionresponse is the is control of not requiredstrictly，and performancespeedsignal closed-loop important．Speed isnotsuitableherebecauseitwilldecreasethe of for regulator dy