第五篇数控伺服系统.ppt

（1）三相步进电机按单三拍逆时针转动，即A-B-C-A 2.步进电机的特性 3.步进电动机主要性能参数及其选用 在定子磁场中,受到电磁转距M的作用，使电机旋转。电磁转矩为： Rf Uf If Ra Ia U n 图5-11 他励直流电动机驱动电路 Rt 它的电枢电路的电动势平衡方程为： kT—电机的转矩系数（ kT =cmφ） Ia—电机电枢电流 Ea=ken Ea —电机转动产生的反电动势； ke—电势系数（ ke =ceφ）; n—电枢转速rpm。 感应电动势（反电动势）为： （2）代入（1）得： 式中：n——电机转速（rpm）； U——电枢电路外加电压（V）； R a——电枢电路电阻（?）； C e——反电动势系数； ?——气隙磁通量（W b）。 从上式可以看出, 要改变直流电动机的转速n, 有三种方法: （2）改变励磁回路电阻R f, 以改变I f, 从而改变?值, 但I f只能减小，转速只能调高，不能调低，可见这两种方法都不能满足数控机床的要求。 （1）改变电枢回路电阻R a, 这使转速只能调低不能调高。 （3）改变电枢电压，其它都不变，尽管需要附加调压设备，但它的调速范围大, 又是恒扭矩调速，所以直流伺服电机常用这种方法调速。 （二）直流电机的调速方法 ① 直流发电机—直流电动机(G-M)系统。 它是通过改变发电机的输出电压（此电压加到电机上）来改变电动机转速的调速方法。 ② 晶闸管—直流电动机(SCR-M)系统。 它是通过改变晶闸管的导通角，来控制供给直流电动机的输入电压，实现调速的。 ③ 脉宽调制—直流电动机(PWM)系统 。 它是利用一定频率的三角波或锯齿波，把模拟控制电压分割成与三角波同频率的矩形波，通过控制矩形波的占空比来改变直流电机的输入电压，实现调速的。 该方法主要优点是抗干扰能力强，效率高。 图5-12 PWM调压的原理图 流过电机的电流波形 三角波 反馈比较电压 图5-13 PWM调制电路 交流伺服电动机结构简单、成本低廉、无电刷磨损问题、维修方便。 四、交流伺服电动机调速技术 一、交流调速的类型 式中 n—电机的转速； S—转差率 ； P— 定子绕组的极对数 ； f1—供电频率 。 (2) 变转差率调速—对绕线式异步电动机转子绕组串接电阻的调阻调速等，可实现无级调速。 (1) 变极调速—对鼠笼式异步电动机改变其定子绕组的极对数P，此为有级调速。 (3) 变频调速—改变供电频率的调速方案有交—交变频器； 交—直—交电压源型变频器；脉宽调制型逆变器。 三、交流电动机的变频调速 变频调速是以一个频率及电压可变的电源，向异步(或同步)电动机供电，从而调节电动机转速的方法。 变频调速可分为两类：第一类由恒频恒压的交流电，经过整流再逆变成变频变压的交流电，称为带直流环节的间接变频调速或交一直一交变频。 第二类是由恒频恒压的交流电，直接变成变频变压的交流电，称为直接变频调速或交一交变频。 电压型变频器 滤波 整流 逆变 M 图5-14 电压型变频器基本结构 当定子电压与频率成正比改变时，即 式中 U1e—电动机的额定相电压； U1—电动机的实际相电压； f1e—电动机的额定定子频率； f1—电动机的实际定子频率。 此时电动机的输出为恒转矩，输出的功率与定子电流频率成正比。 当定子电压与频率的平方根成正比改变时，即 电动机输出恒功率，输出的转矩与定子电流频率成反比。 SCR1 D1 SCR3 SCR4 SCR2 SCR5 D3 D4 D6 D5 D2 U P + N - A B O SCR6 图5-15 三相桥式逆变电路 与晶闸管反并联的二极管的作用是在该晶闸管由截止转为导通时，给负载滞后电流提供一个通道，将无功能量反馈给滤波电容。 * 第五章 数控伺服系统 一、伺服系统的基本概念 §5.1 概述 数控伺服系统主要是指各坐标轴进给驱动的位置控制系统。按其功能分为进给和主轴两种伺服系统。 主轴伺服系统用于控制机床主轴的转动。 进给伺服系统