超磁致伸缩谐波电动机控制系统研究 Research on Control System for Giant Magnetostrictive Harmonic Motors.pdfVIP

巧矿驱动肄制， 饭持电棚 2009年第11期 ：……c-￡二／乞’}‘刍够矗，—施∥7厦％幅占‘矽谚9…一………………………一……～………～……………～……·-二…………………………… i i 超磁致伸缩谐波电动机控制系统研究 ； 朱林剑，高文泉，赵兴，包海涛，杨卫化 (大连理工大学，辽宁大连116024) 摘要：介绍了一种新型电动机——超磁致伸缩谐波电动机，它是根据谐波传动和超磁致伸缩材料电磁效应原 理设计的。根据所设计的由四相超磁致伸缩驱动器构成的超磁致伸缩波发生器，通过分析其工作原理，提出了相应 的控制方案，并设计了可快速响应的超磁致伸缩驱动器的驱动原理图。简要叙述了使电机实现调速、换向、精确定 位等各项功能的控制系统软件设计方案。 关键词：谐波电动机；超磁致伸缩材料；谐波传动；电磁效应；控制系统 中图分类号：TM359．9文献标识码：A 文章编号：1004—7018(2009)ll一∞拍一∞ ResearchonControl forGiant HarmonicMotors System Magnetostrictive ZHU Wei-hua Lin-jian，GAOWen-quan，ZHAO藏昭，BAOHai—tao，YANG of 1 (DalianUniversityTechnology，Dalian16024，China) 异。超磁致伸缩材料在室温下的磁致伸缩系数大， 图1谐波传动结构简图 000 是Ni的40—50倍；输出力大，能量密度高达25 超磁致伸缩谐波电动机是一种变型的谐波传 J／m3；磁机耦合系数大，电磁能一机械能的转换效率 动H巧J，它利用超磁致伸缩驱动器及相应的位移放 高；居里点温度高达387℃，工作性能稳定，频率范 大机构所组成的新型波发生器替代传统的凸轮波发 围宽，可在低频下工作；响应速度时间仅需百分之一 生器，通过控制超磁致伸缩材料棒的伸缩变形规律， 秒，容易控制，且工作电压低。超磁致伸缩材料由于 驱动柔轮按要求规律径向变形。当固定刚轮时，通 具有这些优点，已经作为微位移驱动元件在光学、电 过刚轮和柔轮的啮合作用，使柔轮产生低速旋转。 子、精密机械等领域中得到应用。 故超磁致伸缩谐波电动机控制系统的设计是使其实 谐波传动技术是近五十年来为了适应空间技术 现连续运转的关键，同时电机的调速、换向等多种功 的要求而发展起来的一项新型机械传动技术，具有 能的实现也由其完成。 传动比大、体积小、重量轻、传动精度高、回差小等特 1超磁致伸缩谐波电动机结构 点，在机器人、仪器仪表、航空航天等领域应用日趋 广泛心。】。谐波传动原理如图l所示，由电机带动 超磁致伸缩谐波电动机结构简图如图2和图3 超磁致伸缩谐波电动机控制系统研究 波发生器(一般为椭圆凸轮)做旋转运动，使柔轮产 所示，其中刚轮及超磁致伸缩波发生器均为固定不 动。本文设计的超磁致伸缩波发生器由8组沿圆周 收稿日期：2009—09一cr7 方向均匀分布的超磁致伸缩驱动器及放大机构组合 万方数据