超高压带电清扫机器人控制系统设计 Control System Design Of High-voltage Hot-line Sweeping Robot.pdfVIP

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2017-08-03 发布于上海
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超高压带电清扫机器人控制系统设计 Control System Design Of High-voltage Hot-line Sweeping Robot.pdf

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超高压带电清扫机器人控制系统设计宰 Control Of Hot-line Robot System DesignHigh-voltageSweeping 孔祚杨汝清翁新华 (上海交通大学机器人研究所，上海200240) 摘要：针对国家863资助项目超高压带电清扫机器人的技术要求，设计了一套基于飞斯卡尔S12单片机和西门子S7—200可编程控制器的上下位机控制系统。上位机系统以S12单片机为主要控制部件，矩阵式键盘为输入及其扩展模块组成，用于接收上位机的控制信息和控制机器人各机构的动作。上下位机间通过无线数据传输模块 F29DM进行无线通信。通过对系统的设计和上下位机程序的调试，该系统能安全稳定地对机器人进行遥控操作和监控。 PLC 关键字：S7—200 S12单片机LED键盘无线控制 doi：10．3969／j．issn．1007-080X．2009．11．001 tothetechnical of Line isfoundednational requirements Robot，which Abstract：According High Cleaning by amaster／slavecommunicationandcontrol isbasedonS12 “863”Foundation，the single paperdesigned system，which and$7-200 isthecontrollerofthemastercontrol Controller(PLC)．S12 chip ProgrammableLogic singlechip system，and amatrix the ofthe 64x16matrix the of is Diode(LED)is keyboardinputpart system，a LightEmitting displaypart tocontroland andits mastercontrol isused watchtheslavecontrol system．The system system．S7—200PLCexpanded makeoftheslavecontrol slave isusedtoreceivethecontrolinformationfromthemaster part up system．Thesystem andcontrolthemovementsoftherobot．Betweenthe ofmasterandslave data system communication system，wireless F29DMisused．Afterthe of cancontroland transmitter-receiver m