大型散货堆体积的快速测量.pdfVIP

第 24卷 第 9期 光学 精密工程 Vo1．24 No．9 2016年 9月 OpticsandPrecisionEngineering Sept．2016 文章编号 1004—924X(2016)09—2126—08 大型散货堆体积的快速测量 杨德山，董丽丽 ，梁倩倩，许文海 (大连海事大学信息科学技术学院，辽宁大连 116026) 摘要：针对现有散货测量系统对堆场环境适应性差、盘点时间长、效率低 、操作复杂等不足，提出了一种散货堆体积快速 测量方法 。同时，利用二维激光扫描仪、差分 GPS和姿态测量系统设计 了一种体积测量系统 。该系统用激光扫描仪动 态测量堆体表面的几何信息，用姿态测量系统实时测量扫描仪的空间姿态数据，用GPS测出扫描仪在测量过程中的三 维位置；最后通过数据融合计算形成堆体的三维点云，利用点云获得散货堆体积。文中基于单条堆体轮廓点云特征，提 出快速堆体下边缘查找算法来去除扫描过程中地面点云的误差影响；采用投影剖分法完成完整堆体点云计算体积。实 验显示 ，利用本文设计的测试系统可在 30S内完成体积为 691Ti。的标准堆体测量 ，平均相对误差为0．42 ，重复测量误 差为 0．41 。在实际散货堆实验中，可在 10rain内完成大小约为 31500m。的散货堆测量，4个不同料堆体积测量的平 均重复测量误差为0．74 。结果表明，本方法可在保证测量精度的同时，简单、高效地测量散货堆体积。 关 键 词：激光测量 体积测 量 快速 测量 大型散货堆 点云边缘 ；三角剖分 中图分类号 ：TP23；TH821 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE．2O162409．2126 Rapidvolumemeasurementforlargebulk cargo YANG De—shan，DONG Li—li ，LIANG QJan—qian，XU Wen—hai (CollegeofInformationSciencesandTechnology，DalianMaritimeUniversity，Dalian116026，China) *C0rrPs 0咒 gauthor，E-mail：dll — lili@ 163．corn Abstract：A rapid volumemeasurementmethod fora bulk cargo wasproposed to overcomethe shortcomingsoftraditionalbulkmeasuringsystemsinpooradaptabilityforyardenvironments，longer completetime，lowerefficiencyandcomplexoperation．Thenavolumemeasuringsystem consistingof a2D laserscanner，adifferenceGPSandanattitudemeasuringsystem wasdesigned ． Forthissystem， thelaserscannerwasusedtomeasuredynamically thesurfacegeometryinformation ofabulk，the attitudemeasuringsystem wastakentomeasurethespaceattitudedataofthescannerinrealtimeand theGPSW3Sutilizedtoobtain the3D positionofthescannerinmeasuringprocessing