齿隙非线性对闭环直流调速系统的影响 Research of Backlash Nonlinearity on Control System of DC Speed Regulation.pdfVIP

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2017-08-03 发布于上海
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齿隙非线性对闭环直流调速系统的影响 Research of Backlash Nonlinearity on Control System of DC Speed Regulation.pdf

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电气传动 2010年 EI。ECTRICDRlVE2010 V01．40No．1 第40卷第1期齿隙非线性对闭环直流调速系统的影响谢云，张立红 (中国航天员中心，北京100193) 摘要：采用最佳工程法设计了电流和转速调节器结构，选择合适参数，用Simnlink建立仿真模型，对系统动态性能进行分析。并引入传动系统齿隙非线性因素，分析了齿隙位置和调节器参数对系统稳定性的影响。对机械传动和控制系统设计具有积极的指导意义。关键词：齿隙；非线性；直流调速；调节器中图分类号：TP273 文献标识码：A ofBacklash onControl ofDC Research NonlinearitySystem SpeedRegulation XIEYun．ZHANG Li-hong (AstronautCenter 100193，China) ofChina，Beijing tothe method，aDCmotorcontrol withbacklash Abstract：Accordingoptimalengineeringdesign system wasdiscussed．Thestructureand of of were themathematicmodel parametersregulatorsystemdesigned．Then ofDCmotorcontrol wasestablishedSimulink．Thecharactersofthe were system by dynamic systemanalyzed． Thebacklashnonlinearofdrive wasleadin．The of influencedbacklashindif— system stabilitysystem bygear ferent andthe of were will the of position ad／ustmentregulator’Sparametersanalyzed．Itpositivelyguidedesign themechanicaldriveandcontrol systems． words：backlash；nonlinear；IX：speedregulate；regulator Key 下列分段函数描述： 1 齿隙模型及其非线性 r以=志】(啡-b1／k1)=点。以-b1愚l以≥(oo+61) 在传动系统，特别是大功率传动系统中，普 (1) 1．遍采用齿轮传动以得到较高的传动力矩。齿轮由 I以=o (以一62)肛20r(00+61)肛，于在加工、安装中存在各种误差；为了便于润滑，式中：馥，以分别为齿隙环节的输入和输出；k。为补偿由温度和弹性变形引起的尺寸变化，防止齿