FPGA+DSP实时三维图像信息处理系统 3D information realtime processing system based on FPGA+DSP.pdfVIP

FPGA+DSP实时三维图像信息处理系统水 卢子建，李德华，雷海军 (华中科技大学图像识别与人工智能研究所， 多谱图像信息处理技术国防科技重点实验室，湖北武汉430074) 构和数据处理流程，按模块分析了硬件设计和逻辑连接，给出了图像预处理和三维重建算法的硬件 ’ 实现流程。 关键词：FPGA DSP三维图像处理Sp甜an3TigerSHARC 三维图像信息处理一直是 视频采集与数字化模块 一一一·--一--·一一一一一-一一一一·一- 。一。一。一‘。‘‘‘。。r‘一‘’’一一。。。一’一。T。一’。I 图像视频处理领域的热点和 难点，目前国内外成熟的三维 信息处理系统不多，已有的系 统主要依赖高性能通用PC完 成图像采集、预处理、重建、构 型等囊括底层和高层的处理 工作。三维图像处理数据量特 别大、运算复杂，单纯依靠通 用PC很难达到实时性要求， 不能满足现行高速三维图像 处理应用。 本系统中，采用FPGA实 现底层的信号预处理算法，其 图1系统硬件结构图 处理数据量很大，处理速度 高，但算法结构相对比较简单，可同时兼顾速度和灵活 视 I提取激光中心线L八定标参数计算 显示 输 频 提取轮廓线r∥表面展开图计算 入 性。高层处理算法数据量较少、算法结构复杂，可采用运 —j＼压缩 流 l提取中心颜色线l 三维座标计算 ——∥ PC 格式 输 构造立体模型 显 算速度快、寻址方式灵活、通信机制强大的DSP实现【l’4I。 转换 一 入 I采集定标图像}参生成DXF文件 乐 1三维图像处理系统组成 1．1硬件系统构成 图2系统数据处理流程图 该系统由五个模块组成，如图1所示。 整个系统的逻辑连接和控制以及部分数据交换由另一 系统信息处理流程见图2所示。CCD摄像机采集的片FPGA来完成‘¨。 多路模拟视频信号经MAX440按需要选定后，送入模数 视频转换器SAA7111A将摄像机输出的模拟全电视信号 在一个控制单元产生的控制信号下，数据通路中的三个 CVBS转换成数字视频信号；之后视频信号流入图像预算法并行运行。由于该系统要求处理速度较高，因而在 处理器SpananXC3S400，经过提取中心颜色线、提取激 数据通路中采用了流水线技术以提高速度。此外，本系 光标志线和物体轮廓线的预处理后，配送到两片，I’S20l统中为图像存储采用了许多大容量高速FIF0，以达到 进行定标参数计算、坐标计算、三维重建、数据融合以及 减少地址线，简化控制的目的。 三维构型的核心运算；最后将DXF文件数据经由PCI1．2处理器芯片 接口传送到PC，完成三维图像变换和显示等最终处理； 为满足系统大数据量快速处理的要求，