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抗积分饱和PID 所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差，PID 控制器的输出由于积分作用的不断累加而加 大，从而导致执行机构达到极限位置，若控制器输出U(k)继续增大，执行器开度不可能再增大，此时计算机输 出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越 深则退出饱和区时间越长。在这段时间里，执行机构仍然停留在极限位置而不随偏差反向而立即做出相应的改 变，这时系统就像失控一样，造成控制性能恶化，这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。 防止积分饱和的方法之一就是抗积分饱和法，该方法的思路是在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制量 u(k-1)是否已经超出了极限范围：如果u(k-1)umax，则只累加负偏差; 如果u(k-1)umin ，则只累加正偏差。 从而避免控制量长时间停留在饱和区。直接贴出代码，不懂的看看前面几节的介绍。 struct _pid{ float SetSpeed; // 定义设定值 float ActualSpeed; //定义实际值 float err; //定义偏差值 float err_last; //定义上一个偏差值 float Kp,Ki,Kd; // 定义比例、积分、微分系数 float voltage; //定义电压值（控制执行器的变量） float integral; //定义积分值 float umax; float umin; }pid; void PID_init(){ printf(PID_init begin \n); pid.SetSpeed=0.0; pid.ActualSpeed=0.0; pid.err=0.0; pid.err_last=0.0; pid.voltage=0.0; pid.integral=0.0; pid.Kp=0.2; pid.Ki=0.1; //注意，和上几次相比，这里加大了积分环节的值 pid.Kd=0.2; pid.umax=400; pid.umin=-200; printf(PID_init end \n); } float PID_realize(float speed){ int index; pid.SetSpeed=speed; pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed; if(pid.ActualSpeedpid.umax) //灰色底色表示抗积分饱和的实现 { if(abs(pid.err)200) //蓝色标注为积分分离过程 { index=0; }else{ index=1; if(pid.err0) { pid.integral+=pid.err; } } }else if(pid.ActualSpeedpid.umax){ if(abs(pid.err)200) //积分分离过程 { index=0; }else{ index=1; if(pid.err0) { pid.integral+=pid.err; } } }else{ if(abs(pid.err)200) //积分分离过程