机构构型分析.ppt

2.1.1、构 件 运动副：指两构件直接接触并能产生相对运动的联接。 常用的运动副（书5页表2-1） 运动副特点： 例： 圆柱副（Ⅳ级）+圆柱-平面副 Ⅴ级移动副 2.3 机构的自由度 机构具有的独立相对运动数目． ２.４过约束机构 对空间而言,平面机构都属于过约束机构。在计算时必须区分机构的种类，空间机构用通用自由度计算公式，平面机构用平面机构自由度计算公式。 虚约束——指机构在某些特定几何条件或结构条件下，有些运动副带入的约束对机构运动实际上起不到独立的约束作用。 常见的虚约束： 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 虚约束和局部度是在机构运动副及其配置满足一定条件产生的。若不满足相应的条件，局部自由度将变成影响输出运动的全局自由度；虚约束将变成真实的约束。 改善方法： 1、运动副中增加间隙，用间隙调整。 但间隙大小的调整需要控制。过大：振动、噪声、精度降低；过小继续“别劲”。 2、改变运动副形式：缝纫机踏板驱动机构的改变。 机构自由度计算中的另一个问题：复合铰链 复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。 例1:计算图示大筛机构的自由度,并对有关特殊问题进行指明. 2.5机构的组成原理 定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。 举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。 7 1 3 2 4 5 6 8 ５ 推论：任何一个平面机构都可以认为是在基本机构的 基础上，依次添加若干个杆组所形成的。 机构的组成原理： 机构＝基本机构＋基本杆组 结论：该机构包含一个基本机构和两个基本杆组，换句话说， 将两个基本杆组添加到基本机构上，构成了该八杆机构。 二、结构分类 设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－Ph＝0 PL＝3n/2 (低副机构中Ph＝0 ) ∵ PL 为整数， ∴ n只能取偶数。 n ＝ 2 4 n4 已无实例了! PL ＝ 3 6 n=2 的杆组称为Ⅱ级组－－应用最广而又最简单的基本杆组。共有 5 种类型 n=4 （PL＝6）的杆组有以下四种类型: 以上三种形式称为Ⅲ级组。结构特点：其中一个构件有三个运动副。 典型Ⅱ级组： 第四种形式称为IV级组。 结构特点： 有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。 内端副－－杆组内部相联。 外端副－－与组外构件相联。 机构命名方式： 按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。 必须强调指出： 1.杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如： 2.机构的级别与原动件的选择有关。 举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。 7 1 3 2 4 5 6 8 或 Ⅱ级机构 Ⅱ级机构 4 7 1 3 2 5 6 8 n=4 （PL＝6）的杆组有以下四种类型: 以上三种形式称为Ⅲ级组。结构特点：其中一个构件有三个运动副。 典型Ⅱ级组： 第四种形式称为IV级组。 结构特点： 有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。 内端副－－杆组内部相联。 外端副－－与组外构件相联。 机构命名方式： 按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。 * * 第2章 机构的构型分析 本章教学内容 ◆ 机构的构造 ◆ 机构运动简图的绘制 ◆ 机构的自由度 ◆ 过约束结构 ◆ 机构的组成原理及结构分析 本章教学目的 ◆ 了解机构的组成，搞清运动副、运动链、自由度等概念； ◆ 能绘制常用机构的机构运动简图； ◆ 能计算平面机构的自由度； ◆ 对平面机构组成的基本原理有所了解。 2.1 机构的构造 注意：构件可以是单一零件，也可以是几个零件的刚性联接 构件（杆）+可动连接（运动副） 连杆：一个构件 连杆是由连杆盖、连杆体、螺栓、大小瓦分别制造装配而成。 机构 构件： 独立运动的单元体 零件 制造单元体 运动副元素不外乎为点、线、面。 两构件间面接触作相对转动 ——转动副 两构件间面接触作相对移动 ——移动副 两构件间线接触 ——高副 2.1.2、运动副 一个构件相对另一个构件可能出现的独立运动。一个自由构件在空间具有6个自由度。 运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。 运动副引入的约束数：最多为5个。 构件自由度与运动副约束 1、构件的自由度 2. 约束 通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运动所受到的限制。 1. 按运动副相对运动形式分 ◆ 运动副分类 移动副 螺旋副 球面副 2