北方地区无人值守变电站巡视机器人.pdfVIP

echnique and pplication T A 刘瑶，李卫国 （华北电力大学高电压与绝缘技术实验室，北京市 102206） 摘 要：本文介绍了一种基于北方地区无人值守变电站巡视机器人系统，该系统可以实现远程监控变电站设备运行状 态，及时发现设备的热缺陷，读取设备仪表，并从机械结构、行走控制方式、电池管理系统等多个方面提出 更适合于北方地区的机器人改进方式，以及从多个方面着手降低机器人制造成本，希望通过此文使巡视机器 人更加适宜处于北方的变电站，同时降低成本的机器人在变电站远程监控的推广进程大大加快。 关键词：变电站，巡视机器人，红外检测 值时发出报警，对仪器仪表照片分析识别仪表显示 的数值，保存在历史数据库中以供调用。 随着科技进步和电力体制改革的不断深入，变 电站值班逐渐趋于无人化或少人化。在变电站“五 遥”功能提出后，站内多节点安装监控摄像机进行 设备监控的方法已经难以达到要求，采用巡视机器 北 方 漫 人对设备进行检测成为了最理想高效的方式。 长的冬季长时 目前国内正在研发生产的巡视机器人基本实现 间积雪，机器 了设备监测的功能，但是在应对恶劣气候因素对机 人若仅安装轮 器巡视工作的影响这一问题上还未有突破性进展， 子在湿滑的地 本机器人进行设计时考虑了北方部分地区冬季温度 面上行走有可 低并长时间存在地面积雪的情况，从机械结构，行 能出现打滑等 走控制方式，电池管理系统等几个方面提出了应对 问题，安装履 措施，并且针对目前国内现有的巡视类机器人制造 带可以解决这 成本较高，短期内难以大范围普及，本文中提出了 类问题，而且 图3 三角形结构履带 几种方法可以降低机器人的制造成本，有利于机器 为 了 减 少 地 人在变电站巡视领域内进行推广。 面的雨雪和泥沙等对机器人的影响，可以将履带设 计成三角形结构，并且将主动轮设计在三角形的上 部，虽然对机器人的动力和能源有更高的要求，但 大大提高了可靠性。 机器人系统为变电站设备非电气信号的采集提 供了一个移动载体平台，借助该平台可以搭建不同 的检测系统或者装置。 机器人搭载红外热成像摄像机及可见光CCD摄像 目前高精度的GPS设备价格在10万元以上，成本压 机并且安装了高精度云台，机器人按照预定线路， 力很大。电子罗盘由于受到电晕放电等强烈的磁场干 到达预先设定的停靠点，调整云台姿态，CCD摄像 扰，无法精确测定机器人朝向。若采用电子陀螺仪会存 机和热成像仪的焦距，拍摄热度图片和仪器仪表照 在积累误差等问题。考虑到北方地区环境因素以及制造 片，通过无线网络将照片传回监控中心，基站计算 成本，以价格低廉的民用型GPS为基本定位仪器，配合 机对热成像照片及热度信息进行处理，超过温度阈