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2011-4-8
五、状态观测器设计 状态观测器定义：
设线性定常系统Σ =(A,B,C) 的状态变量X 不能直
0
ˆ
可测量的 接检测。如果动态系统 以Σ 的输入u和输出y作为输
Σ 0
x
入量，能产生一组输出量 渐近于 ，即
ˆ
状态变量 x
不可测量的 用状态观测 ˆ 0
limlim x −x
器重构器重构 t →∞
ˆ
状态观测器： 则称 为Σ 的一个状态观测器。
Σ 0
利用系统已知量y,u ，构造一个模型，将系统状
当重构状态向量的维数等于被控对象状态向量的
态变量进行估计。实现状态变量估计的物理装置。
维数时，称为全维状态观测器。
全维状态观测器
系统Σ =(A,b,C) x Ax =+bu
0
y Cx
（1）开环状态观测器
仿照系统Σ =(A,b,C) 的结构，设计一个相同的
0
系统来观测状态x
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