主动可控内窥镜胶囊机器人研究李传国.pdfVIP

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2017-08-04 发布于北京
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主动可控内窥镜胶囊机器人研究李传国.pdf

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# 90# 5测控技术62010年第 29卷第 4期主动可控内窥镜胶囊机器人研究 , , , ( , 200240) :为了实现对人体胃肠道的无创诊疗, 设计了一种尺蠖式内窥镜胶囊机器人机器人采用直流电机作为动力源,通过双轴复用减速器和丝杆螺母机构把旋转运动转化为两个串行的直线运动,分别驱动机器人的径向和轴向伸缩,并按照一定的时序配合实现尺蠖运动此外,还讨论了机器人的结构运动原理以及运动的可行性为了检验机器人运动的可行性,做了一系列测试驱动器驱动能力的实验实验结果表明, 驱动器可以提供平稳可靠的轴向和径向力, 满足机器人在胃肠道运动的需求 : 尺蠖运动; 型机器人; 内窥镜胶囊; 驱动器;双轴复用减速器 : TP24 : A : 1000- 8829(2010)04- 0090- 04 Development ofM icro-Robot for the Active Exploration Of the GastrointestinalTrack LI Chuan-guo, YAN uo-zheng, WAN Kun-dong, JIAN Ping-ping (School ofElectronic Information and Electric Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai200240, China) Abstract: For the purpose of a noninvasive diagnosticmethod on intestine, an endoscopem icro-robot for the active locomotion in the gastrointestinal ( I) track is described. Them icro-robot utilizes a DC motor, through multi-stagegear transm ission, and the screw-nut to achieve straight-line drive and output inchworm robotmove- mentw ith sequence in tmi e. Also, the structure, motion mechanism, andmovement feasibility of them icro-ro- bot are discussed. In order to investigate themotion feasibility of the device, a set of expermi ents are carried out. Expermi ent results demonstrate that the device can provide a smooth and reliable forcewhich canmeet the needs ofmovem ent in I. Key wor s: inchworm movement; m icro-robot; endoscopy; driver; reducer with reusable two-axis , , 80% , Ikuta 1996 , 90% ( SMA, shapememory alloy) [ 1] , 1999, Dario , ,