面向医院病房巡视的机器人图像采集与传输系统-山东大学学报工学版.PDF

　第４２卷　第１期 山　东　大　学　学　报　（工　学　版） ２０１２年２月　 　 　　 Ｖｏｌ．４２　 Ｎｏ．１　　 　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ） Ｆｅｂ．２０１２　 　文章编号：１６７２３９６１（２０１２）０１００５１０８　　　ＤＯＩ：１０．６０４０／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２３９６１．２０１２．０１．００８ 面向医院病房巡视的机器人 图像采集与传输系统  张凯，田国会 ，周风余，宋保业 （山东大学控制科学与工程学院，山东 济南２５００６１） 摘要：针对医院病房巡视机器人对图像信息采集及传输的要求，设计并实现了一种基于无线局域网的图像采集及 传输系统。为了降低机器人的计算负担，提出了一种嵌入式设备与工控机相结合的方法，嵌入式设备负责图像采 集、压缩，工控机负责图像传输。采用ＪＰＥＧ图像压缩算法，有效地减少了网络带宽的使用。设计了一种基于ＵＤＰ 的网络通讯协议，使图像在无线局域网中快速、稳定的传输。利用多线程技术，改进并行传输图像的方式，提高了 图像传输的实时性。实验结果表明：该系统工作稳定、实时性好，能够满足巡视机器人病房巡视过程中图像信息 的采集和传输的任务要求。 关键词：病房；巡视机器人；ＴＭＳ３２０ＤＭ６４２；图像采集；图像压缩；实时传输 中图分类号：ＴＰ２４　　　文献标志码：Ａ Ｉｍａｇｅａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎａｎｄｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｆｏｒａｈｏｓｐｉｔａｌｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔ  ＺＨＡＮＧＫａｉ，ＴＩＡＮＧｕｏｈｕｉ，ＺＨＯＵＦｅｎｇｙｕ，ＳＯＮＧＢａｏｙｅ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５００６１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｍｅｅｔｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆａｈｏｓｐｉｔａｌｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔｆｏｒｉｍａｇｅｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎａｎｄｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ，ａｎｉｍａｇｅａｃ ｑｕｉｓｉｔｉｏｎａｎｄｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＷＬＡＮｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ａｍｅｔｈｏｄｏｆｃｏｍｂｉｎｉｎｇａｎｅｍｂｅｄｄｅｄ ｄｅｖｉｃｅａｎｄｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｃｏｎｔｒｏｌｃｏｍｐｕｔｅｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｄｅｃｒｅａｓｅｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｂｕｒｄｅｎｏｆａｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅｅｍｂｅｄｄｅｄｄｅｖｉｃｅ ｗａｓｒｅｓｐｏｎｓｉｂｌｅｆｏｒｉｍａｇｅａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎａｎｄｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｃｏｎｔｒｏｌｃｏｍｐｕｔｅｒｃｏｍｐｌｅｔｅｄｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ．Ｔｈｅ ｏｃｃｕｐａｎｃｙｒａｔｉｏｏｆｔｈｅｎｅｔｗｏｒｋｂａｎｄｗｉｄｔｈｗａｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｒｅｄｕｃｅｄｂｙａｐｐｌｙｉｎｇｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＪＰＥＧ．Ａｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｔｏｃｏｌｂａｓｅｄｏｎＵＤＰｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．ＩｔｍａｄｅｉｍａｇｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｑｕｉｃｋａｎｄｓｔｅａｄｙｉｎｔｈｅＷＬＡＮ．Ｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄｐａｒａｌ ｌｅｌｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｉｎｃｒｅａｓｅｄｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅａｂｉｌｉｔｙｂｙａｐｐｌｙｉｎｇｍｕｌｔｉｔｈｒｅａｄｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍｏｆｉｍａｇｅｃａｐｔｕｒｅａｎｄｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｆｏｒｔｈｅｈｏｓｐｉｔ