PWM调速+循迹__智能小车程序.doc

//T0产生双路PWM信号，L298N为直流电机调速，接L298N时相应的管脚上最好接上10K的上拉电阻。 /* 晶振采用12M,产生的PWM的频率约为100Hz */ #includereg51.h #includemath.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1=P3^4; /* L298的Enable A */ sbit en2=P3^5; /* L298的Enable B */ sbit s1=P1^0; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P1^1; /* L298的Input 2 */ sbit s3=P1^3; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P1^2; /* L298的Input 4 */ sbit R=P2^0; sbit C=P2^1; sbit L=P2^2; sbit key=P1^4; uchar t=0; /* 中断计数器 */ uchar m1=0; /* 电机1速度值 */ uchar m2=0; /* 电机2速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */ /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(0-100) */ void motor(uchar index, char speed) { if(speed=100) { if(index==1) /* 电机1的处理 */ { m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */ s1=1; s2=0; } if(index==2) /* 电机2的处理 */ { m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */ s3=1; s4=0; } } } void Back(void) { s1=0; s2=1; s3=1; s4=0; } void GO(void) { s1=1; s2=0; s3=1; s4=0; } void TL(void) { s1=1; s2=0; s3=0; s4=1; } void TR(void) { s1=0; s2=1; s3=1; s4=0; } void STOP(void) { s1=1; s2=1; s3=1; s4=1; } /* void delay(uint j) /* 简易延时函数 */ { for(j;j0;j--); } */ void delay(uint z) { uint x,y; for(x=z;x0;x--) for(y=110;y0;y--); } void main() { uchar i=0,j=0; TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 ,8位自动重置定时器，每过几个机器周期，计数器加一*/ TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值，计数100次溢出 */ TL0=0x9B; /*装入时间常数*/ EA=1; /* 开中断 */ ET0=1; /* 定时器0允许中断 */ TR0=1; /* 启动定时器0 */ while(1) { if(key==1) { /* 电机实际控制演示 */ if(i=100) // 正转加速 { motor(1,i); motor(2,i); delay(5000); i++; } else { GO(); } } else { EA=0; while(1) { if((L|C|R)==0) STOP(); if(LR) GO(); if(L==0) { while(C) { TL(); } } if(R==0) { while(C) { TR(); } } } } } } void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */ { if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */ { tmp1=m1; tmp2=m2; } if(ttmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */ if(ttmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2