第6章 平面连杆机构动力学分析.pptVIP

第6章 平面连杆机构的动力学分析 ;概 述;§6-1 曲柄的动力学仿真模块;由运动学知识可推得：;function y=crankdy(x) %Function for Dyanmic analysis of crank %%Input parameters %x(1)=theta-i %x(2)=dtheta-i %x(3)=ddtheta-i %x(4)=RxB %x(5)=RyB %%0utput parameters %y(1)=RxA %y(2)=RyA %y(3)=M1 ;§6-2 RRR II级杆组的动力学仿真模块 ;对构件BC受力分析得 ;由运动学可推得;代入、化简、合并写成矩阵为 ;§6-2 RRR II级杆组的动力学仿真模块 ;g=9.8; %重力加速度 ri=1; rj=07; %两杆的长度 rci=0.5;rcj=0.35; %质心到铰链B的距离 %质心到铰链D的距离 mi=3; mj=2.2; %两杆的质量 Ji=0.25;Jj=0.09;%两杆的转动惯量 ReddD=0;ImddD=0; Fxi=0;Fyi=0;Mi=O; %i杆的外力和外力矩 ;1. 四杆机构的MATLAB动力学仿真 ;2．铰链四杆机构MATLAB仿真模型 ;crank．m函数模块的输入参数为曲柄的长度、角位移、角速度和角加速度；输出参数为曲柄端部(转动副B)的加速度的水平和垂直分量?? ;3．铰链四杆机构动力学仿真结果 ;的距离为 );对构件BC受力分析得;由运动学可推 ;function y=RRPdy(x) %Function for Dyanmic analysis of RRP dayard group %Input parameters %x(1)=theta-I %x2)=dtheta-i %x(3)=ddtheta-i %x(4)=dds-j %x(5)=Re[ddB] %x(6)=Im[ddB] %0utput parameters %y(1)=RxB %Y(2)=RyB %y(3)=RxC %y(4)=RyC %y(5)=RD %移动副的约束反力;1. 曲柄滑块机构的MATLAB动力学仿真 ;2．铰链四杆机构MATLAB仿真模型 ;crank．m函数模块的输入参数为曲柄的长度、角位移、角速度和角加速度；输出参数为曲柄端部(转动副B)的加速度的水平和垂直分量。 ;3．曲柄滑块机构的动力学仿真结果 ;