I（积分增益）.PPT

PID整理 專題:四軸飛行器 指導老師:李博明 學生: 4A13A017 紀家郁 4A137013 邱建傑 4A137025 白智仁 4A137026 簡宗胤 控制多軸飛行器，方法有很多，最常見且最簡易取得的計算系統方式，ＰＩＤ。 ＰＩＤ是縮寫： ※.Ｐ（比例） ※.Ｉ（積分） ※.Ｄ（微分） Ｐ（比例增益） ※控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關係。 Ｐ（比例增益）可以減少上升時間， 而當僅有Ｐ時，系統輸出會存在穩態誤差(Steady-state error)，且無法完全消除外界所加入的干擾。 主要目的： 這是矯正力的量施加，使多軸飛行器能返回到其初始位置。用於校正一開始的誤差。 P(比例)是PID迴路的第一部分，用於穩定校正一開始的誤差錯誤，假設I(積分)、D(微分)暫時不存在，現在，假設多軸飛行器是完全穩定，徘徊完全靜止在空中。一些外力使多軸傾斜一個方向。主板上的陀螺儀感受到這一變化，它會知道有多少度的多軸在特定的方向已經傾斜。知道這種程度的變化，控制器板可以告訴馬達在傾斜的方向相反輸出一個反向的力。 控制器板告訴電動機使用的力的量形成Ｐ（比例）有多少傾斜。這個比例的力是為了多軸返回到其初始位置，實際上，它會導致多轉子過衝它的初始位置，並開始於反方向傾斜。一旦發生這種情況，多轉子將保持傾斜來回這兩個相對位置之間無限期。※這反向的力是必要的，用於補償。 Ｐ（比例增益）應用 增加值P： １、使多軸變得更穩定，當P太高時開始振盪，最後失去控制。 ２、會發現一個強大的阻力，用來阻止受外力影響的傾斜。 減少值P： １、它會開始飄移擺盪，當P過低時，會變得非常不穩定。 ２、將減少反向阻力，使外力容易干涉影響多軸的方向。 ★特技飛行：需要略高的P 　溫柔飛行平穩：要求稍低的P Ｐ（比例增益）總括 ※角度變化進行採樣並平均的時間段 主要目的： 消除穩態誤差。 ※為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”，將系統的誤差量對時間做積分累加，隨著時間的增加，積分量會增加。基於這個理由，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，超過某一個門檻值(Threshold value)即推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。 ※會使暫態反應(Transient　response)變差。 Ｉ（積分增益） 積分（I）是PID迴路的第二部分，重點在多軸穩定糾正過去的錯誤。當你在PID迴路只有一個比例（P）和多轉子無限期傾斜來回兩個相反的位置之間，這時積分（I）部分發揮作用。 當多軸傾斜在任何方向，控制器板將測量傾斜了多少度，也測量持續多久的傾斜。控制器板將傾斜多少度的時間作為測量的傾斜量。並得出積分（I），告訴控制器板多少過衝經發生在過去。一旦控制器板知道這一點，它可以然後指示馬達補償過衝，幫助穩定該多軸。 ※但是，還有一個問題。積分項（I）所使用的是過去的時間來計算，是在過去取得誤差修改的測量。當控制器板開始進行測量，會有一個自然延遲。此延遲可能最終導致在多軸未能達到平衡。 Ｉ（積分增益）應用 增加值I： １、增加整體初始位置，減少漂移的能力，同時也增加了返回到初始位置的延遲。 ２、減少Ｐ（比例增益）的重要性 減少值I： １、提高反應的變化，但會增加漂移，並降低持有位置能力。 ２、增加Ｐ的重要性 ★特技飛行：要求Ｉ略低 　溫柔飛行平穩：要求Ｉ稍高 Ｉ（積分增益）總括 ※控制器的輸出與輸入誤差訊號的微分，亦即與誤差的變化率成正比關係。（多軸返回到原始位置的速度） 主要目的： 預測行為並反應， 使克服誤差的控制作用等於零。 ※系統中存在有較大慣性的元件其行為總是delay於命令值，使克服誤差過程中，總是落後於誤差的變化。解決是使克服誤差的作用的變化要“超前”於誤差變化，亦即在誤差接近零時，克服誤差的作用就應該是零。微分控制隱含有預測之意。使克服誤差的作用等於零，甚至為負值，避免被控制的對象嚴重地超越目標值。 Ｄ（微分增益） D（微分增益）預測多軸的未來誤差。然而它測量傾斜程度的多軸，是指正在經歷以及傾斜的持續時間，而不是整合這兩個名詞，這需要它們計算結果。使控制器板得到的傾斜的變化率，然後去預測將發生在下一個過衝。知道在哪裡將發生的下一個錯誤，給予相對應的值，至使多軸達到穩定的狀態。 ※PID迴路的這三個參數都是為了完全穩定一個多軸工作狀態。由於每個參數有其平衡與其它兩種狀態的事實，因此有時需要有“調諧”的PID參數。意味著，用戶必須調整的比例增益的相對量，I增益和D增益的參數，使得沒有單個組件的值壓垮的其餘的部分。 Ｄ（微分增益）應用 增加D值： １、提高在偏差時的恢復速度 ２、具有快速恢復速度來調整和振盪的概率較高 ３、也將增加P的效果 減少值D： １、降低了振盪 ２、恢復到初始