异型断面管道自动焊接执行机构设计和运动仿真_徐立力.caj.pdf

第4 1 卷 第5 期 Vol．4 1 No．5 20 11 年5 月 Electric Welding Machine May 20 11 异型断面管道自动焊接执行机构 设计及运动仿真 1 2 3 2 1 徐立力 ，薛 龙 ，陶兴华 ，邹 勇 ，贾滨阳 (1．北京化工大学 机电工程学院，北京 100029；2．北京石油化工学院 光机电装备技术重 点实验室，北京 102617；3． 中石化石油工程技术研究院，北京 100101) 在自主研发的全位置管道焊接机器人基础之上，针对异型断面波纹管的特点，研究了一种异型 摘要： 断面波纹管自动焊接机器人，能实现波纹管现场组对、坡口加工及自动化焊接等问题。该机器人系统主 要包括对管装置、焊接／切割控制系统、自动焊接／切割系统、焊接／切割自动执行装置。着重分析了其自动 焊接执行机构，并在结构模型的基础上进行了运动仿真研究，仿真试验表明，该机构实现了波纹管焊 接轮廓轨迹，为异型断面管道自动焊接设备研制奠定了基础。 异型断面；管道；焊接机器人；Matlab 仿真 关键词： TG409 A 1001－2303(2011)05－0005－05 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： Design and motion simulation of automatic welding actuator for special-shaped pipeline welding robot 1 2 3 2 1 XU Li-li ，XUE Long ，TAO Xing-hua ，ZOU Yong ，JIA Bin-yang (1．School of Mechanical and Electrical Engineering ，Beijing University of Chemical Technology ，Beijing 100029， China；2．Opto－Mechatronic Equipment Technology Major Laboratory，Beijing Institute of Petro－chemical Technology， Beijing 102617 ，China；3．SINOPEC Research Institute of Petroleum Engineering ，Beijing 100101，China) ： Abstract Based on the self-researched all position pipeline welding robot ，an automatic welding robot used for special-shaped pipeline is researched combined with the characteristics of sylphon beilowss．The system includes line-up clamp ，welding／cutting control system ， automatic welding／cutting system、automatic welding／cutting actuator．Automatic welding actuator is designed and simulated by MATLAB to verify it effective in this