随浪和尾斜浪中船舶横甩的非线性动力学特性.DOC

随浪和尾斜浪中船舶横甩的非线性动力学特性 唐友刚 李红霞 [摘要]本文建立了随浪和尾斜浪中用自动驾驶仪操纵的自航船舶的纵荡-横荡-艏摇-横摇四个自由度耦合的非线性操纵方程,方程中考虑了船体水动力和螺旋桨推力作用.应用非线性动力学理论研究了这一动力系统的固定点及其局部稳定性.通过数值模拟证明,本文建立的方程可用来研究随浪和尾斜浪中的船舶横甩及倾覆. [关键词]骑浪;横甩;船舶倾覆;非线性振动 The nonlinear dynamic characteristics of ship broaching in following and quartering waves Tang Yougang Li Hongxia Tianjin Universtity [Abstract]The surge-sway-yaw-roll coupled nonlinear manoeuvring mathematical model of a ship running with an autopilot in following and quartering seas was established considering the hydrodynamic lift and propeller thrust. Fixed points and its stability of the mathematical model was investigated. With numerical experiments, it was proved that this mathematical model can be used to predict ship broaching and capsizing in following and quartering seas. [Key word]Surf-riding; Broaching; Ship capsizing; nonlinear vibration1 引言 骑浪是船舶被波浪捕获而以波速前进的现象,从非线性动力学的观点来看,骑浪现象对应于系统的稳定平衡点或不稳定平衡点.横甩是指船舶出现剧烈的艏摇运动,即使打反向最大舵角也无法改变航向的现象,是不稳定平衡点的外在表现.一般将骑浪视为发生横甩的先兆. 在实际航行中,当船舶遇到风浪时,一般都尽量避免让船体横向承受风浪荷载而将其调整为纵浪或斜浪位置,但是许多满足横浪稳性规范的船舶却在随浪和尾斜浪航行中发生了倾覆事故.第22届国际海事组织（IMO）会议联合13个国家20多个船舶科技研究机构进行船舶倾覆原因调查,统计表明65％的倾覆事故与随浪和尾斜浪航行有关【1】.现在许多国家都在积极研究船舶随浪稳性,以期用随浪稳性规范来补充目前横浪稳性规范的不足.船舶在随浪和尾斜浪中倾覆主要有三种模式：纯稳性丧失、参数激振和横甩.相比前两者,横甩现象最具动力特性,但是对它的了解也最少.许多的航行事故和船模实验都证实,横甩是随浪中低遭遇频率下引起船舶倾覆的重要原因,由它引起的船舶倾覆事故不在少数,横甩也被视为航海中最可怕的现象. 骑浪和横甩是典型的强非线性问题,所以主要采用非线性方法来研究.对骑浪的研究开始于在随浪中的非耦合纵荡运动.波浪产生的纵荡力在此作为一个同纵荡位移相关的周期函数,这也是研究骑浪的最简单的非线性数学模型.Umeda和Kohyama总结了Grim,Makov对非耦合单自由度纵荡运动的研究,指出Grim和Makov是对骑浪运动的同一异宿分叉采用了不同的研究方法[2].陶醉,张纬康在此纵荡模型的基础上,以某型舰为研究对象,进行数值模拟,确认了骑浪运动的发生是一个从周期运动到骑浪的过程;得出在一定波浪环境下,船舶发生骑浪运动的临界航速傅汝德数;利用分叉理论,得出相平面内某型舰的骑浪运动区域及周期运动区域[3].根据横甩的主要特征是船舶失去控制,范佘明进行了船舶在不同波浪和航速条件下的Z形操纵运动模拟计算,预报了船舶在随浪中的横甩[4]. 对于尾斜浪情况,因为纵荡和横向运动的耦合不可忽略,需要在研究中同时考虑骑浪和横甩.Davidson是研究横甩的先驱之一,他采用的是一个线性横荡-艏摇耦合模型,发现即使在静水中能够保持航向稳定性的船舶在随浪中也会出现航向不能保持稳定的现象[5].Wahab和Swaan,Eda等人更深入的讨论了波浪中船舶的航向稳定性,但是他们无法解释航向稳定性同横甩的关系,因为横甩不是一个线性的问题而是一个完全非线性系统出现的现象[6].随后计算机技术的发展使得以某一初始参数集为出发点对非线性运动进行时域模拟成为可能.Spyrou通过反复进行时域模拟的方法,分析了倾覆,骑浪和横甩运动的拓扑边界;并发现了混沌骑浪和周期轨道向极限的跳跃现象[