高机动小型核化探测遥操作机器人及远程探测技术-教育部科技发展中心.PDF

教育部推荐 2015 年度国家科学技术奖公示内容 项目名称：高机动小型核化探测遥操作机器人及远程探测技术 推荐单位 ：教育部 推荐奖种：技术发明奖 项目简介 ： 近十年来，疆独、藏独等恐怖势力的核生化恐怖威胁日益严重。另一方面，我 国核电事业也处于快速发展期，2011年3月，日本福岛核电站因地震海啸导致的核 泄漏灾难给核电安全敲响了警钟。为了应对核生化恐怖威胁以及保障核电站的运营 安全，迫切需要研制一种适应各种复杂环境、高度机动灵活、远程控制距离远、现 场探测能力强的小型核化探测与应急处置遥操作机器人。而这种适应各种复杂环境 的小型探测机器人一直是机器人研究领域的挑战性难题。该项目针对我国核化反恐 与应急处置的需求以及核电安全领域巡检任务的急需，经过十年系统深入的研究， 突破了一系列关键技术，在国内首次研发成功高机动小型核化探测遥操作机器人及 远程探测技术，填补了国内空白。科技成果鉴定委员会认为：该项目研制难度大， 技术创新性强，总体技术达到国际先进水平。 项目的技术发明点：(1)在国内首次将遥操作机器人技术应用于核化探测与核电 安全等领域，提出了核化探测机器人的小型化和专业化设计方法，实现了核化高危 区域的远程探测和应急处置；发明了基于视觉反馈与总线相结合的开放式仪器搭载 舱，解决了复杂探测任务中相关仪器难以扩展的难题，满足核化探测任务多样性的 要求。(2)发明了带有前导臂的履带式小型核化探测机器人设计方法和基于多传感器 的自适应运动姿态控制器，解决了复杂地面环境的适应性难题，实现了机器人在沙 地、草地、废墟以及45°以上斜坡和楼梯的稳定运行，极大地提高了机器人的机动性。 (3)发明了机器人布撒的移动核化探测传感器网络，实现了大范围分布式的实时远程 核化探测。(4)提出了具有局部自主的人机交互临场感遥操作方法，解决了在未知环 境中处置复杂危险任务的难题，发明了满足核化防护要求的操作员遥操作控制器和 力反馈手控器，解决了在全身核化防护条件下的人机交互难题。(5)提出了遥操作机 1 器人基于任务接口的传感与控制模块化体系结构和基于多代理机制的软件实现方 法，解决了核化探测机器人软件的实时性、可靠性和可扩充性难题。 该项目获授权发明专利38项、计算机软件著作权6项。发表学术论文206篇，其 中SCI收录65篇，EI收录124篇，被GoogleScholar他引1200多次，其中SCI他引375 次，并在国际遥控机器人会议上作大会特邀报告。 相关成果曾获2011年教育部技术发明一等奖、2010年国家知识产权局中国专利 优秀奖以及日内瓦国际发明金奖和银奖等。第二代至第六代核化探测机器人交付南 京军区防化部队使用，多次参加核化事故演练和危险品处置任务，并承担了2008年 北京奥运会、2010年上海世博会和2013年南京亚青会等重大活动的安保任务，并在 国内首次应用于核反应堆工程与核电站的安全巡检与监测。该成果还在野生动物探 查、探月工程、智能工程机械、工业机器人、大型泵站远程监控等领域得到应用或 产业化，取得了重大的社会效益和经济效益，近三年新增产值10.5亿元，新增利税 3.665亿元，间接经济效益30多亿元。 推广应用情况： 应用单位名称 应用起止时间 应用情况 第二代小型核化探测遥操作机器人 2008 年 7 月至 8 月执行北京奥运会上 海赛区安保任务；第三代机器人自 2009 年 5 月起多次参加南京军区核化 中国人民解放军 事故应急演练；第四代作机器人 2010 年 3 月至 11 月执行上海世博会安 2008 年 4 月至今 73017 部队 保任务；第五代机器人自 2010 年 2 月起多次参加核化事故应急演练和教 学法比武。第六代机器人 2012 年 5 月起多次参加南京军区与江苏省核应 急办组织的核化事故应急演练，并执行了 2013 年南京亚青会的安保任务。 南京军区处理遗 多次参加遗弃生化武器的处置任务，为遗弃化学武器处理等高危事件的处 弃