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第35卷 增刊(Ⅱ) 东 南大 学 学报 (自然科学版) Vo1．35 Sup(1I) 2005年 11月 JOURNALOFSOUTHEAST．UNIVERSITY (NaturalScienceEdition) Nov． 具有未知控制方向的自适应神经网络控制 梅建东 张天平 李红春 (扬州大学信息工程学院，扬州 225009) 摘要：讨论了一类具有未知死区模型和未知函数控制增益的SISO非线性系统的自适应神经网络 控制问题．根据滑模控制原理，并利用Nussbaum函数的性质，提出了一种 自适应神经网络控制器的 设计方案．该方案取消了函数控制增益符号已知和死区模型参数上界、下界已知的条件．通过弓】入 逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差和参数估计误差的影响．理论分析证明了闭环系统是半 全局一致终结有界，且跟踪误差收敛到零． 关键词：死区模型；神经网络控制；自适应控制；滑模控制；Nussbaum函数 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0505(20o5)增刊(II)一0146—05 Adaptiveneuralnetworkcontrolwithunknowncontroldirection MeiJiandong ZhangTianping LiHongchun (CollegeofInformationEngineering，YangzhouUniversity，Yangzhou225009，China) Abstract： Theproblemofadaptiveneuralnetworkcontrolforaclassofsignalinputsingaloutput(SISO) nonlinearsystemswithunknowndead—zonemodelandunknown function controlgainisdiscussed．Basedon theprincipleofslidingmodecontrolandtheprope~yofNussbaum function，adesing schemeofadaptiveneu— ralnetworkconhollerisproposed．Theapproachdoesnotrequireaprioriknowledgeofthesing ofthecontrol gainandtheupperboundnadlowerboundofdeadzonemodelpraametertobeknown apriori．Theadaptive compensationtermoftheapproximationerrorisadoptedtomini~hteinfluenceofmodelingerrorsandpramae— terestimationelTOrs．Byhteoreticalanalysis，theclosed—loopcontrolsystem isprovedtobesemi—globallyuni— formlyultimatelyboundedwi山 trackingerrorconvergingtozero． Keywords： dead—zonemodel；neuralnetworkcontrol；adaptivecontrol；slidingmodecontrol；Nussbaum functi0n 死区非线性是系统中常见的一种非线性环节，为了提高控制系统的的鲁棒性，必须考虑这些非线性环 节对系统的影响．在过去的十多年中，许多学者对其进行了研究，并取得了一些研究成果 ¨j．文献 [1，2] 针对一类线性系统，分别引用连续和离散的自适应死区逆对死区进行补偿 ．文献 [3～5]针对含有死区模型 的线性或非线性系统，提出了新的控制方案．其中文献 [4，5]通过简化死区模型使得控制律的设计更为简 单，然而文献[4]中仅讨论了具有不等倾斜度的死区模型的线性系统的自适应模型参考 自适应控制问题， 而文献[5]中只讨论了控制增益为常数且死区模型的倾斜度相等的情况．近年来，复杂系统的自适应控制 一 直是控